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4. Derrape

En este proyecto, aprenderás a hacer que el Zeus Car derrape.

../_images/zeus_drift_left.jpg

¿Cómo hacerlo?

  1. La ESP32-CAM y la placa Arduino comparten los mismos pines RX (recepción) y TX (transmisión). Por lo tanto, antes de cargar el código, debes desconectar la ESP32-CAM para evitar conflictos o posibles problemas.

  2. Abre el archivo 4_drift.ino en la ruta zeus-car-main\examples\4_drift.

  3. Una vez que el código se haya cargado correctamente, desliza el interruptor de encendido a la posición ON para iniciar el Zeus Car.

  4. Ahora, el Zeus Car avanzará durante 0.5 segundos, luego derrapará 90 grados hacia la izquierda y repetirá el proceso. Puedes intentar cambiar el valor 45 (rot) por otro número o un número negativo para observar cómo cambian el ángulo y la dirección del derrape.

¿Cómo funciona?

El derrape del Zeus Car se logra agregando el parámetro de derrape drift a la función de movimiento carMove().

void carMove(int16_t angle, int8_t power, int8_t rot, bool drift)

  • angle: Dirección en la que deseas que se mueva el coche. Se toma como referencia la parte frontal del coche a 0 grados, aumentando en sentido antihorario.

  • power: Potencia de movimiento, con un rango de -100% a 100%. Cuando power es positivo, el coche avanza; si es negativo, retrocede.

  • rot: Potencia de rotación, con un rango de -100% a 100%. Si rot es positivo, el coche gira en sentido antihorario; si es negativo, gira en sentido horario.

  • drift: Por defecto es false. Si es true, se activa el modo derrape.

Diferentes valores de power y rot modificarán el ángulo y la dirección del derrape del Zeus Car.