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サーボ

サーボは一般的に次の部品で構成されています：ケース、シャフト、ギアシステム、ポテンショメーター、DCモーター、および組み込みボード。

作動原理は以下の通りです：マイクロコントローラーがPWM信号をサーボに送信し、サーボ内の組み込みボードがこれを信号ピンで受け取ります。その後、内部のモーターが制御され、ギアシステムを介してシャフトが駆動されます。シャフトとポテンショメーターは連結されており、シャフトが回転すると、ポテンショメーターから電圧信号が組み込みボードに送られます。ボードは現在位置に基づき、回転の方向と速度を判定し、指定された正確な位置で停止します。

角度は制御線に適用されるパルスの持続時間によって決定されます。これはパルス幅変調（PWM）と呼ばれます。サーボは20msごとにパルスを受け取ることを期待しています。パルスの長さはモーターがどれだけ回転するかを決定します。例えば、1.5msのパルスはモーターを90度の位置（中立位置）に回転させます。パルスが1.5 msより短いと、サーボは中立点から反時計回りに何度か回転します。パルスが1.5 msよりも長いと、逆の動きが起きます。最小と最大のパルス幅は、サーボによって異なります。一般に、最小のパルス幅は約0.5 ms、最大のパルス幅は2.5 msとなります。