3.2 移動¶
このプロジェクトは、3.1 車をテストする に基づいて、車をすべての方向に移動させるものです。
プログラムを開始する前に、L9110モジュールの動作原理を確認しましょう。
以下はモーターBの真理値表です:
B-1A |
B-1B(B-2A) |
モーターBの状態 |
---|---|---|
1 |
0 |
時計回りに回転 |
0 |
1 |
反時計回りに回転 |
0 |
0 |
ブレーキ |
1 |
1 |
停止 |
以下はモーターAの真理値表です:
A-1A |
A-1B |
モーターAの状態 |
---|---|---|
1 |
0 |
時計回りに回転 |
0 |
1 |
反時計回りに回転 |
0 |
0 |
ブレーキ |
1 |
1 |
停止 |
プログラミング¶
次に、車が前進、後退、左右回転、及び停止するためのブロックを作成します。
1. 前進
右モータは時計回り、左モータは反時計回りに回転して車を前進させます。
2. 後退
後退はその逆で、右モータは反時計回り、左モータは時計回りに回転が必要です。
3. 左に曲がる
左右のモータを同時に時計回りに回転させて車を左に曲がらせます。
4. 右に曲がる
同様に、左右のモータを反時計回りに回転させて車を右に曲がらせます。
5. 停止
全モータの設定を0にして車を停止させます。
6. 車を動かす
車を前進、後退、左右に1秒間動かしてから停止します。すべてのブロックが[Forever]ブロック内に配置されているので、車が上記の動作を繰り返すのを見ることができます。