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.. _sh_move:

3.2 移動
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このプロジェクトは、:ref:`sh_test` に基づいて、車をすべての方向に移動させるものです。

プログラムを開始する前に、L9110モジュールの動作原理を確認しましょう。

以下はモーターBの真理値表です：

.. list-table:: 
    :widths: 25 25 50
    :header-rows: 1

    * - B-1A
      - B-1B(B-2A)
      - モーターBの状態
    * - 1
      - 0
      - 時計回りに回転
    * - 0
      - 1
      - 反時計回りに回転
    * - 0
      - 0
      - ブレーキ
    * - 1
      - 1
      - 停止

以下はモーターAの真理値表です：

.. list-table:: 
    :widths: 25 25 50
    :header-rows: 1

    * - A-1A
      - A-1B
      - モーターAの状態
    * - 1
      - 0
      - 時計回りに回転
    * - 0
      - 1
      - 反時計回りに回転
    * - 0
      - 0
      - ブレーキ
    * - 1
      - 1
      - 停止




プログラミング
-------------------

次に、車が前進、後退、左右回転、及び停止するためのブロックを作成します。

**1. 前進**

右モータは時計回り、左モータは反時計回りに回転して車を前進させます。

.. image:: img/2_forward.png

**2. 後退**

後退はその逆で、右モータは反時計回り、左モータは時計回りに回転が必要です。

.. image:: img/2_backward.png

**3. 左に曲がる**

左右のモータを同時に時計回りに回転させて車を左に曲がらせます。

.. image:: img/2_turn_left.png

**4. 右に曲がる**

同様に、左右のモータを反時計回りに回転させて車を右に曲がらせます。

.. image:: img/2_turn_right.png

**5. 停止**

全モータの設定を0にして車を停止させます。

.. image:: img/2_stop.png

**6. 車を動かす**

車を前進、後退、左右に1秒間動かしてから停止します。すべてのブロックが[Forever]ブロック内に配置されているので、車が上記の動作を繰り返すのを見ることができます。

.. image:: img/2_move.png