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lesson 49: Migliorare le Prestazioni dell’IMU con un Filtro Complementare

Questo tutorial tratta il miglioramento dell’accuratezza nella misurazione dell’inclinazione utilizzando il sensore MPU6050 e il Raspberry Pi Pico W:

  • Setup:

    • Collega l’MPU6050 al Raspberry Pi Pico W utilizzando lo schema fornito.

  • Sfide:

    • Gli accelerometri sono veloci e precisi ma soggetti a rumore dovuto a vibrazioni e accelerazioni.

    • I giroscopi sono veloci e a basso rumore ma soffrono di deriva nel tempo.

  • Soluzione:

    • Combina i dati dell’accelerometro e del giroscopio utilizzando un filtro complementare per ottenere il meglio da entrambi i sensori.

    • Usa un filtro passa-basso per ridurre il rumore nei dati dell’accelerometro.

    • Utilizza i dati del giroscopio per l’accuratezza a breve termine e i dati dell’accelerometro per la stabilità a lungo termine.

  • Implementazione:

    • Calcola rollio e beccheggio sia dall’accelerometro che dal giroscopio.

    • Miscela questi valori utilizzando il filtro complementare per ottenere misurazioni accurate, veloci e a basso rumore.

  • Risultati:

    • Il filtro complementare fornisce misurazioni dell’inclinazione accurate e reattive con rumore e deriva minimi.

  • Compiti a Casa:

    • Implementa il metodo descritto per ottenere misurazioni stabili dell’inclinazione.

    • Esplora modi per eliminare eventuali errori stabili rimanenti nelle misurazioni.

Video