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Twist

Ya sabemos cómo hacer que PiCrawler asuma una pose específica. El siguiente paso es combinar las poses para formar una acción continua.

Aquí, las cuatro patas de PiCrawler se levantan y bajan de dos en dos, saltando al ritmo de la música.

Ejecutar el Código

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 12_twist.py

Después de que el programa comienza, el robot primero se pone de pie lentamente para alcanzar una postura estable.

Una vez de pie, la música de fondo comienza a reproducirse. Al mismo tiempo, el robot realiza un movimiento continuo de baile con torsión. Durante este movimiento, las cuatro patas se levantan y bajan alternativamente, creando un efecto rítmico de torsión. Las patas se mueven en pares coordinados para que el cuerpo parezca balancearse de un lado a otro.

Un pequeño retraso entre cada paso hace que el movimiento sea más suave y estable, en lugar de brusco o demasiado rápido.

El robot continúa bailando mientras suena la música. Cuando se presiona Ctrl+C, el programa se detiene y el robot vuelve de forma segura a una posición sentada antes de salir.

Código

Nota

Puedes Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener el código a continuación. Pero antes, necesitas ir a la ruta del código fuente como picrawler\examples. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

from picrawler import Picrawler
from robot_hat import Music
from time import sleep

music = Music()
crawler = Picrawler()

def twist(speed):
    new_step = [[50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80]]

    for i in range(4):
        for inc in range(30, 60, 5):
            rise = [50, 50, (-80 + inc * 0.5)]
            drop = [50, 50, (-80 - inc)]

            new_step[i] = rise
            new_step[(i + 2) % 4] = drop
            new_step[(i + 1) % 4] = rise
            new_step[(i - 1) % 4] = drop

            crawler.do_step(new_step, speed)
            sleep(0.03)  # small delay to make motion smoother and less "crazy"

def main():
    try:
        # Stand up slowly first
        crawler.do_step('stand', 40)
        sleep(1.0)

        # Start music
        music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
        music.music_set_volume(20)

        while True:
            twist(speed=100)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nCtrl+C detected, exiting...")

    finally:
        # Sit down safely before exit
        try:
            crawler.do_step('sit', 40)
            sleep(1.0)
        except Exception:
            pass

if __name__ == "__main__":
    main()

¿Cómo funciona?

En este código, debes prestar atención a esta parte:

def twist(speed):
    new_step = [[50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80]]

    for i in range(4):
        for inc in range(30, 60, 5):
            rise = [50, 50, (-80 + inc * 0.5)]
            drop = [50, 50, (-80 - inc)]

            new_step[i] = rise
            new_step[(i + 2) % 4] = drop
            new_step[(i + 1) % 4] = rise
            new_step[(i - 1) % 4] = drop

            crawler.do_step(new_step, speed)
            sleep(0.03)  # small delay to make motion smoother and less "crazy"

En resumen, utiliza dos capas de bucles for para que el array new_step produzca cambios continuos y regulares. Al mismo tiempo, crawler.do_step() ejecuta la pose para formar una acción continua.

Puedes obtener intuitivamente el array de valores de coordenadas correspondiente a cada pose desde Ajustar Postura.

Además, el ejemplo también reproduce música de fondo. El método de implementación es el siguiente.

Reproduce música importando las siguientes bibliotecas:

from robot_hat import Music

Declara un objeto Music:

music = Music()

Reproduce la música de fondo en el directorio picrawler/examples/musics y establece el volumen en 20. También puedes añadir música a la carpeta musics mediante Software FileZilla.

music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
music.music_set_volume(20)

Nota

Puedes agregar diferentes efectos de sonido o música a las carpetas musics o sounds a través de Software FileZilla.