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Ajustar Postura

En este ejemplo, utilizamos el teclado para controlar cada pata del PiCrawler y lograr la postura deseada.

Puedes presionar la barra espaciadora para imprimir los valores actuales de las coordenadas. Estos valores son útiles cuando deseas crear acciones únicas para el PiCrawler.

Ejecutar el Código

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 10_do_single_leg.py

Después de ejecutar el código, por favor opera según las instrucciones que aparecen en el terminal.

• Presiona 1234 para seleccionar las patas individualmente: 1: pata delantera derecha, 2: pata delantera izquierda, 3: pata trasera izquierda, 4: pata trasera derecha.

• Presiona w, a, s, d, r, y f para controlar lentamente los valores de las coordenadas del PiCrawler.

• Presiona Ctrl+C para salir.

Código

#!/usr/bin/env python3
from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar

crawler = Picrawler()

SPEED = 80
STEP_SIZE = 2

manual = '''
-------- PiCrawler Controller ---------
    .......          .......
    <=|   2   |┌-┌┐┌┐-┐|   1   |=>
    ``````` ├      ┤ ```````
    ....... ├      ┤ .......
    <=|   3   |└------┘|   4   |=>
    ```````          ```````
    1: Select right front leg
    2: Select left front leg
    3: Select left rear leg
    4: Select right rear leg

    W: Y++          R: Z++
    A: X--          F: Z--
    S: Y--
    D: X++          Ctrl+C: Quit
'''

legs_list = ['right front', 'left front', 'left rear', 'right rear']

# Axis mapping for cleaner logic
move_map = {
    'w': (1, +STEP_SIZE),  # Y++
    's': (1, -STEP_SIZE),  # Y--
    'a': (0, -STEP_SIZE),  # X--
    'd': (0, +STEP_SIZE),  # X++
    'r': (2, +STEP_SIZE),  # Z++
    'f': (2, -STEP_SIZE),  # Z--
}


def clear_screen():
    print("\033[H\033[J", end='')


def show_info(selected_leg, coordinate):
    clear_screen()
    print(manual)
    print(f"Selected leg: {selected_leg + 1} - {legs_list[selected_leg]}")
    print(f"Coordinate: {coordinate}")


def main():
    selected_leg = 0

    try:
        print(manual)

        # Stand up first
        crawler.do_step('stand', 40)
        sleep(0.5)

        # Get current coordinates
        coordinate = crawler.current_step_all_leg_value()
        show_info(selected_leg, coordinate)

        while True:
            key = readchar.readkey().lower()

            # Select leg
            if key in ('1', '2', '3', '4'):
                selected_leg = int(key) - 1
                show_info(selected_leg, coordinate)

            # Move selected leg
            elif key in move_map:
                axis, delta = move_map[key]

                # Update coordinate
                coordinate[selected_leg][axis] += delta

                # Send updated position
                crawler.do_single_leg(selected_leg, coordinate[selected_leg], SPEED)
                sleep(0.1)

                show_info(selected_leg, coordinate)

            sleep(0.05)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nExiting safely...")

    finally:
        # Return to sitting position on exit
        try:
            crawler.do_step('sit', 40)
            sleep(1)
        except Exception:
            pass

        print("Robot is now sitting. Program ended.")


if __name__ == "__main__":
    main()

• current_step_all_leg_value(): Devuelve los valores de coordenadas de todas las patas.

• do_single_leg(leg,coordinate[leg],speed): Modifica el valor de coordenadas de una pata individualmente.