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Postura

PiCrawler puede asumir una postura específica escribiendo un array de coordenadas. Aquí asume una postura con la pata trasera derecha levantada.

Ejecutar el Código

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 9_do_step.py

Después de ejecutar el programa, el robot primero se pone de pie lentamente para alcanzar una postura estable.

Una vez de pie, el robot realiza repetidamente dos acciones en un bucle. Primero se mueve a una postura de paso de pie y mantiene la posición durante unos segundos, luego cambia a un paso personalizado donde las patas se mueven a diferentes coordenadas. Esto crea un movimiento repetido de cambio de postura.

El robot continúa alternando entre estas dos poses hasta que el programa se detiene. Si se presiona Ctrl+C, el programa se cierra de forma segura y el robot vuelve a una posición sentada.

Código

#!/usr/bin/env python3
from picrawler import Picrawler
from time import sleep

# Create Picrawler instance
crawler = Picrawler()

# Leg order:
# [right front], [left front], [left rear], [right rear]
new_step = [[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]

# Get the default stand step from the move list
stand_step = crawler.move_list['stand'][0]


def main():
    action_speed = 80  # Speed for movement actions

    try:
        # Stand up slowly at 40% speed to reduce current spikes
        crawler.do_step('stand', 40)
        sleep(1.0)

        # Continuous action loop
        while True:
            crawler.do_step(stand_step, action_speed)
            sleep(3)

            crawler.do_step(new_step, action_speed)
            sleep(3)

    except KeyboardInterrupt:
        # Handle Ctrl+C for safe exit
        print("\nExiting safely...")

    finally:
        # Return to sitting position before shutting down
        try:
            crawler.do_step('sit', 40)
            sleep(1.0)
        except Exception:
            pass


if __name__ == "__main__":
    main()

Cómo funciona

En este código, la línea que debes observar es crawler.do_step().

Similar a do_action(), do_step() también puede manipular el comportamiento de PiCrawler. La diferencia es que el primero puede realizar comportamientos continuos como mover hacia adelante, mientras que el segundo se utiliza para realizar gestos separados como pararse y sentarse.

Tiene dos usos:

Uno: Puede escribir cadenas y utilizar directamente el diccionario step_list de la biblioteca picrawler.

crawler.do_step('stand', speed)
# "speed" indica la velocidad del paso, el rango es de 0~100.

Segundo: También puede escribir un array con 4 valores de coordenadas.

new_step=[[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]
# Estas cuatro coordenadas se utilizan para controlar las patas delantera derecha, delantera izquierda, trasera izquierda y trasera derecha, respectivamente.

Cada pata tiene un sistema de coordenadas independiente. Como se muestra a continuación:

Necesitas medir las coordenadas de cada pata individualmente. Como se muestra a continuación:

Por cierto: el step_list llamado en el primer método también consiste en un array que contiene 4 valores de coordenadas.

step_list = {

    "stand":[
        [45, 45, -50],
        [45, 45, -50],
        [45, 45, -50],
        [45, 45, -50]
    ],
    "sit":[
        [45, 45, -30],
        [45, 45, -30],
        [45, 45, -30],
        [45, 45, -30]
    ],

}