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.. _py_twist:

Twist
==============

Ya sabemos cómo hacer que PiCrawler asuma una pose específica. El siguiente paso es combinar las poses para formar una acción continua.

Aquí, las cuatro patas de PiCrawler se levantan y bajan de dos en dos, saltando al ritmo de la música.

**Ejecutar el Código**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/picrawler/examples
    sudo python3 12_twist.py

Después de que el programa comienza, el robot primero se pone de pie lentamente para alcanzar una postura estable.

Una vez de pie, la música de fondo comienza a reproducirse. Al mismo tiempo, el robot realiza un movimiento continuo de baile con torsión. Durante este movimiento, las cuatro patas se levantan y bajan alternativamente, creando un efecto rítmico de torsión. Las patas se mueven en pares coordinados para que el cuerpo parezca balancearse de un lado a otro.

Un pequeño retraso entre cada paso hace que el movimiento sea más suave y estable, en lugar de brusco o demasiado rápido.

El robot continúa bailando mientras suena la música. Cuando se presiona **Ctrl+C**, el programa se detiene y el robot vuelve de forma segura a una posición sentada antes de salir.

**Código**

.. note::
    Puedes **Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener** el código a continuación. Pero antes, necesitas ir a la ruta del código fuente como ``picrawler\examples``. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    from picrawler import Picrawler
    from robot_hat import Music
    from time import sleep

    music = Music()
    crawler = Picrawler()

    def twist(speed):
        new_step = [[50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80]]

        for i in range(4):
            for inc in range(30, 60, 5):
                rise = [50, 50, (-80 + inc * 0.5)]
                drop = [50, 50, (-80 - inc)]

                new_step[i] = rise
                new_step[(i + 2) % 4] = drop
                new_step[(i + 1) % 4] = rise
                new_step[(i - 1) % 4] = drop

                crawler.do_step(new_step, speed)
                sleep(0.03)  # small delay to make motion smoother and less "crazy"

    def main():
        try:
            # Stand up slowly first
            crawler.do_step('stand', 40)
            sleep(1.0)

            # Start music
            music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
            music.music_set_volume(20)

            while True:
                twist(speed=100)

        except KeyboardInterrupt:
            print("\nCtrl+C detected, exiting...")

        finally:
            # Sit down safely before exit
            try:
                crawler.do_step('sit', 40)
                sleep(1.0)
            except Exception:
                pass

    if __name__ == "__main__":
        main()
    
**¿Cómo funciona?**

En este código, debes prestar atención a esta parte:

.. code-block:: python

    def twist(speed):
        new_step = [[50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80]]

        for i in range(4):
            for inc in range(30, 60, 5):
                rise = [50, 50, (-80 + inc * 0.5)]
                drop = [50, 50, (-80 - inc)]

                new_step[i] = rise
                new_step[(i + 2) % 4] = drop
                new_step[(i + 1) % 4] = rise
                new_step[(i - 1) % 4] = drop

                crawler.do_step(new_step, speed)
                sleep(0.03)  # small delay to make motion smoother and less "crazy"


En resumen, utiliza dos capas de bucles for para que el array ``new_step`` produzca cambios continuos y regulares. Al mismo tiempo, ``crawler.do_step()`` ejecuta la pose para formar una acción continua.

Puedes obtener intuitivamente el array de valores de coordenadas correspondiente a cada pose desde :ref:`py_posture`.

Además, el ejemplo también reproduce música de fondo. El método de implementación es el siguiente.

Reproduce música importando las siguientes bibliotecas:

.. code-block:: python

    from robot_hat import Music

Declara un objeto Music:

.. code-block:: python

    music = Music()

Reproduce la música de fondo en el directorio ``picrawler/examples/musics`` y establece el volumen en 20. También puedes añadir música a la carpeta ``musics`` mediante :ref:`filezilla`.

.. code-block:: python

    music.music_play('./musics/sports-Ahjay_Stelino.mp3')
    music.music_set_volume(20)

.. note::

    Puedes agregar diferentes efectos de sonido o música a las carpetas ``musics`` o ``sounds`` a través de :ref:`filezilla`.