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1. Bewegung

Dies ist das erste Projekt von PiCrawler. Es führt seine grundlegende Funktion aus – die Bewegung.

Code ausführen

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 1_move.py

Wenn das Programm startet, steht der PiCrawler auf und wartet kurz.

Anschließend führt er kontinuierlich einen Bewegungszyklus aus: vorwärts, rückwärts, nach links drehen, nach rechts drehen, eine kleine Linksdrehung und eine kleine Rechtsdrehung.

Zwischen jeder Aktion gibt es kurze Pausen, um die Bewegung flüssiger zu machen.

Drücken Sie Ctrl+C, um das Programm zu stoppen. Vor dem Beenden setzt sich der Crawler sicher hin.

Code

Bemerkung

Sie können den folgenden Code ändern/zurücksetzen/kopieren/ausführen/anhalten. Stellen Sie jedoch sicher, dass Sie vorher zum Quellcode-Verzeichnis wie picrawler\examples navigieren. Nachdem Sie den Code geändert haben, können Sie ihn direkt ausführen, um die Auswirkungen zu sehen.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()  # Create PiCrawler object

def main():
    speed = 80  # Movement speed

    try:
        crawler.do_step('stand', 40)  # Stand up
        sleep(1.0)

        while True:
            crawler.do_action('forward', 1, speed)   # Move forward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('backward', 1, speed)  # Move backward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left', 1, speed)  # Turn left
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn right', 1, speed)  # Turn right
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)  # Small left turn
            sleep(0.3)

            crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)  # Small right turn
            sleep(0.3)

            sleep(0.5)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nCtrl+C pressed...")

    finally:
        crawler.do_step('sit', 40)  # Sit down before exit
        sleep(1.0)

if __name__ == "__main__":
    main()

Wie funktioniert es?

Import und Initialisierung
```
from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()
```
Das Skript importiert die benötigten Module und erstellt ein Picrawler-Objekt, das zur Steuerung aller Roboterbewegungen verwendet wird.
Hauptfunktion und Vorbereitung
```
def main():
    speed = 80
    crawler.do_step('stand', 40)
    sleep(1.0)
```
Die Funktion main() definiert die Bewegungsgeschwindigkeit. Bevor die Schleife startet, steht der Roboter auf und stabilisiert seine Haltung.

Kontinuierliche Bewegungsschleife

while True:
    crawler.do_action('forward', 1, speed)
    crawler.do_action('backward', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)

Der Roboter führt kontinuierlich eine vordefinierte Sequenz von Bewegungsaktionen innerhalb einer Endlosschleife aus. Kurze Pausen zwischen den Aktionen sorgen für eine flüssigere Bewegung.

Sicheres Beenden
```
except KeyboardInterrupt:
    print("\nCtrl+C pressed...")
finally:
    crawler.do_step('sit', 40)
```
Die Struktur try / except / finally stellt sicher: - Ctrl+C stoppt die Schleife sicher. - Der Roboter setzt sich hin, bevor das Programm beendet wird.
Programmeinstieg
```
if __name__ == "__main__":
    main()
```
Dadurch wird sichergestellt, dass main() nur ausgeführt wird, wenn das Skript direkt gestartet wird.