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Kalibrierung des PiCrawler

Aufgrund möglicher Abweichungen während der Installation des PiCrawler oder Einschränkungen der Servos können einige Servowinkel leicht geneigt sein. Daher können Sie diese kalibrieren.

Selbstverständlich können Sie dieses Kapitel überspringen, wenn Sie der Meinung sind, dass die Montage perfekt ist und keine Kalibrierung erfordert.

Die spezifischen Schritte sind wie folgt:

Nehmen Sie die Montageanleitung, schlagen Sie die letzte Seite auf und legen Sie sie flach auf den Tisch. Platzieren Sie dann den PiCrawler wie unten gezeigt, wobei sein Boden mit der Umrisslinie auf der Kalibrierungskarte ausgerichtet ist.
Führen Sie die Datei calibration.py aus.
cd ~/picrawler/examples sudo python3 0_calibration.py
Nach der Ausführung des obigen Codes wird im Terminal die folgende Oberfläche angezeigt.
Drücken Sie die Tasten 2 und 3, um die linken zwei Beine auszuwählen. Drücken Sie anschließend die Tasten w, a, s, d, r und f, um sie zum Kalibrierungspunkt zu bewegen.
Wechseln Sie nun das Kalibrierungspapier nach rechts und drücken Sie die Tasten 1 und 4, um die rechten zwei Beine auszuwählen. Drücken Sie anschließend die Tasten w, a, s, d, r und f, um sie zum Kalibrierungspunkt zu bewegen.
Nach Abschluss der Kalibrierung drücken Sie die Taste space, um die Einstellungen zu speichern. Sie werden aufgefordert, Y einzugeben, um zu bestätigen, und dann ctrl+c, um das Programm zu beenden und die Kalibrierung abzuschließen.