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10. Anpassung der Haltung

In diesem Beispiel verwenden wir die Tastatur, um die Beine des PiCrawler einzeln zu steuern und die gewünschte Haltung einzunehmen.

Sie können die Leertaste drücken, um die aktuellen Koordinatenwerte auszudrucken. Diese Werte sind nützlich, wenn Sie eigene Aktionen für den PiCrawler erstellen möchten.

Code ausführen

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 10_do_single_leg.py

Nach dem Ausführen des Codes folgen Sie bitte den Anweisungen im Terminal.

• Drücken Sie 1234, um die Beine einzeln auszuwählen. 1: rechtes Vorderbein, 2: linkes Vorderbein, 3: linkes Hinterbein, 4: rechtes Hinterbein.

• Drücken Sie w, a, s, d, r und f, um die Koordinaten des PiCrawler schrittweise anzupassen.

• Drücken Sie Ctrl+C, um das Programm zu beenden.

Code

#!/usr/bin/env python3
from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar

crawler = Picrawler()

SPEED = 80
STEP_SIZE = 2

manual = '''
-------- PiCrawler Controller ---------
    .......          .......
    <=|   2   |┌-┌┐┌┐-┐|   1   |=>
    ``````` ├      ┤ ```````
    ....... ├      ┤ .......
    <=|   3   |└------┘|   4   |=>
    ```````          ```````
    1: Select right front leg
    2: Select left front leg
    3: Select left rear leg
    4: Select right rear leg

    W: Y++          R: Z++
    A: X--          F: Z--
    S: Y--
    D: X++          Ctrl+C: Quit
'''

legs_list = ['right front', 'left front', 'left rear', 'right rear']

# Axis mapping for cleaner logic
move_map = {
    'w': (1, +STEP_SIZE),  # Y++
    's': (1, -STEP_SIZE),  # Y--
    'a': (0, -STEP_SIZE),  # X--
    'd': (0, +STEP_SIZE),  # X++
    'r': (2, +STEP_SIZE),  # Z++
    'f': (2, -STEP_SIZE),  # Z--
}


def clear_screen():
    print("\033[H\033[J", end='')


def show_info(selected_leg, coordinate):
    clear_screen()
    print(manual)
    print(f"Selected leg: {selected_leg + 1} - {legs_list[selected_leg]}")
    print(f"Coordinate: {coordinate}")


def main():
    selected_leg = 0

    try:
        print(manual)

        # Stand up first
        crawler.do_step('stand', 40)
        sleep(0.5)

        # Get current coordinates
        coordinate = crawler.current_step_all_leg_value()
        show_info(selected_leg, coordinate)

        while True:
            key = readchar.readkey().lower()

            # Select leg
            if key in ('1', '2', '3', '4'):
                selected_leg = int(key) - 1
                show_info(selected_leg, coordinate)

            # Move selected leg
            elif key in move_map:
                axis, delta = move_map[key]

                # Update coordinate
                coordinate[selected_leg][axis] += delta

                # Send updated position
                crawler.do_single_leg(selected_leg, coordinate[selected_leg], SPEED)
                sleep(0.1)

                show_info(selected_leg, coordinate)

            sleep(0.05)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nExiting safely...")

    finally:
        # Return to sitting position on exit
        try:
            crawler.do_step('sit', 40)
            sleep(1)
        except Exception:
            pass

        print("Robot is now sitting. Program ended.")


if __name__ == "__main__":
    main()

• current_step_all_leg_value(): Gibt die Koordinatenwerte aller Beine zurück.

• do_single_leg(leg, coordinate[leg], speed): Passt die Koordinatenwerte eines einzelnen Beins an.