Bemerkung

Hallo und willkommen in der SunFounder Raspberry Pi & Arduino & ESP32 Enthusiasten-Community auf Facebook! Tauchen Sie tiefer in die Welt von Raspberry Pi, Arduino und ESP32 ein und verbinden Sie sich mit anderen Technikbegeisterten.

Warum mitmachen?

Expertenunterstützung: Lösen Sie Probleme nach dem Kauf und technische Herausforderungen mit Unterstützung unserer Community und unseres Teams.
Lernen & Teilen: Tauschen Sie Tipps und Tutorials aus, um Ihre Fähigkeiten zu erweitern.
Exklusive Vorschauen: Erhalten Sie frühen Zugang zu neuen Produktankündigungen und Einblicken.
Exklusive Rabatte: Genießen Sie besondere Rabatte auf unsere neuesten Produkte.
Festliche Aktionen und Gewinnspiele: Nehmen Sie an Gewinnspielen und saisonalen Angeboten teil.

👉 Bereit, mit uns zu entdecken und zu schaffen? Klicken Sie auf [hier] und treten Sie noch heute bei!

11. Neuen Schritt aufnehmen

In diesem Projekt verwenden wir die Tastatur, um PiCrawler verschiedene Posen ausführen zu lassen und diese Posen anschließend aufzuzeichnen. Diese können später abgespielt werden.

Code ausführen

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 11_record_new_step.py

Nachdem der Code ausgeführt wurde, folgen Sie den Anweisungen, die im Terminal angezeigt werden.

Drücken Sie 1234, um die Beine einzeln auszuwählen: 1: rechtes Vorderbein, 2: linkes Vorderbein, 3: linkes Hinterbein, 4: rechtes Hinterbein
Drücken Sie w, a, s, d, r und f, um die Koordinatenwerte von PiCrawler langsam zu steuern.
Drücken Sie Leertaste, um alle Koordinatenwerte auszugeben.
Drücken Sie p, um die aufgezeichnete Aktion abzuspielen.
Drücken Sie esc, um das Programm zu beenden.

Code

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import sys
import tty
import termios
import copy

crawler = Picrawler()
speed = 80

def readchar():
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    try:
        tty.setraw(sys.stdin.fileno())
        ch = sys.stdin.read(1)
    finally:
        termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
    return ch


manual = '''
Drücken Sie Tasten auf der Tastatur zur Steuerung!
    w: Y++
    a: X--
    s: Y--
    d: X++
    r: Z++
    f: Z--
    1: Wählen Sie das rechte Vorderbein aus
    2: Wählen Sie das linke Vorderbein aus
    3: Wählen Sie das linke Hinterbein aus
    4: Wählen Sie das rechte Hinterbein aus
    Leertaste: Alle Bein-Koordinaten ausgeben & Schritt speichern
    p: Alle gespeicherten Schritte abspielen
    esc: Beenden
'''

new_step=[]

def save_new_step():
    new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
    print(new_step)

def play_all_new_step():
    for step in new_step:
        crawler.do_step(step,speed)
        sleep(0.6)

def main():

    speed = 80
    print(manual)
    crawler.do_step('sit',speed)
    leg = 0
    coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
    while True:
        key = readchar()
        key = key.lower()
        # print(key)
        if 'w' == key:
            coodinate[1]=coodinate[1]+2
        elif 's' == key:
            coodinate[1]=coodinate[1]-2
        elif 'a' == key:
            coodinate[0]=coodinate[0]-2
        elif 'd' == key:
            coodinate[0]=coodinate[0]+2
        elif 'r' == key:
            coodinate[2]=coodinate[2]+2
        elif 'f' == key:
            coodinate[2]=coodinate[2]-2
        elif '1' == key:
            leg=0
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '2' == key:
            leg=1
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '3' == key:
            leg=2
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '4' == key:
            leg=3
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif chr(32) == key:
            print("[[right front],[left front],[left rear],[right rear]]")
            print("saved new step")
            print(crawler.current_step_all_leg_value())
            save_new_step()
        elif 'p' == key:
            play_all_new_step()
        elif chr(27) == key:  # 27 für ESC
            break

        sleep(0.05)
        crawler.do_single_leg(leg,coodinate,speed)
    print("\n q Quit")


if __name__ == "__main__":
    main()

Wie funktioniert es?

Dieses Projekt basiert auf 10. Anpassung der Haltung und fügt die Funktionen zur Aufnahme und Wiedergabe hinzu.

Die Aufnahmefunktion wird mit dem folgenden Code realisiert.

new_step=[]

def save_new_step():
    new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
    print(new_step)

Bemerkung

Die Zuweisung hier benötigt die Verwendung der Deep Copy-Funktion, da sonst die new_step-Liste nicht ein neues Array-Objekt beim Anhängen erhält.

Die Wiedergabefunktion wird mit folgendem Code umgesetzt.

def play_all_new_step():
    for step in new_step:
        crawler.do_step(step,speed)
        sleep(0.6)