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2.2.6 Modulo MPU6050

Introduzione

L’MPU-6050 è il primo e unico dispositivo al mondo per il rilevamento del movimento a 6 assi (3 assi per giroscopio e 3 assi per accelerometro) progettato per smartphone, tablet e sensori indossabili. È dotato di caratteristiche che includono bassi consumi energetici, bassi costi e elevate prestazioni.

In questo esperimento, utilizziamo I2C per ottenere i valori del sensore di accelerazione a tre assi e del giroscopio a tre assi del modulo MPU6050 e li mostriamo sullo schermo.

Componenti

Schema Elettrico

L’MPU6050 comunica con il microcontrollore attraverso l’interfaccia bus I2C. SDA1 e SCL1 devono essere collegati ai rispettivi pin.

Procedura Sperimentale

Passo 1: Monta il circuito.

Passo 2: Configura I2C (consulta l’Appendice Configurazione I²C. Se hai già configurato I2C, salta questo passo.)

Passo 2: Vai alla cartella del codice.

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/

Passo 3: Installa le dipendenze.

sudo npm install mpu6050-gyro

Passo 4: Esegui il codice.

sudo node mpu6050_module.js

Quando il codice è in esecuzione, l’angolo di inclinazione sugli assi x e y e l’accelerazione e velocità angolare su ciascun asse rilevati da MPU6050 verranno calcolati e stampati sullo schermo.

Codice

var gyro = require("mpu6050-gyro");

var address = 0x68; //MPU6050 address
var bus = 1; //i2c bus used
var gyro = new gyro( bus,address );

async function update_telemetry() {

    var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
    var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();

    var gyro_data = {
        gyro_xyz: gyro_xyz,
        accel_xyz: accel_xyz,
        rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
    }

    console.log(gyro_data);

    setTimeout(update_telemetry, 500);
}

if ( gyro ) {
    update_telemetry();
}

Spiegazione del Codice

var gyro = require("mpu6050-gyro");

var address = 0x68; // Indirizzo MPU6050
var bus = 1; // Bus i2c utilizzato
var gyro = new gyro(bus, address);

Importa il modulo mpu6050-gyro, definisci l’indirizzo di MPU6050 e crea un oggetto gyro per richiamare le funzioni incapsulate nel modulo.

Nota

Per maggiori dettagli sul modulo, consulta: https://www.npmjs.com/package/mpu6050-gyro

var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();

var gyro_data = {
    gyro_xyz: gyro_xyz,
    accel_xyz: accel_xyz,
    rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
}

console.log(gyro_data);

setTimeout(update_telemetry, 500);

Il modulo incapsula tre funzioni disponibili:

gyro.get_gyro_xyz(): Ritorna un oggetto JSON con i dati x, y, z grezzi del giroscopio.

gyro.get_accel_xyz(): Ritorna un oggetto JSON con i dati x, y, z grezzi dell’accelerometro.

gyro.get_roll_pitch(gyro_xyz, accel_xyz): Ritorna un oggetto JSON con i valori di rollio e beccheggio in gradi.