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2.2.6 Modulo MPU6050
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Introduzione
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L’MPU-6050 è il primo e unico dispositivo al mondo per il rilevamento del 
movimento a 6 assi (3 assi per giroscopio e 3 assi per accelerometro) 
progettato per smartphone, tablet e sensori indossabili. È dotato di 
caratteristiche che includono bassi consumi energetici, bassi costi e 
elevate prestazioni.

In questo esperimento, utilizziamo I2C per ottenere i valori del sensore di 
accelerazione a tre assi e del giroscopio a tre assi del modulo MPU6050 e li 
mostriamo sullo schermo.

Componenti
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.. image:: ../img/list_2.2.6.png



Schema Elettrico
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L'MPU6050 comunica con il microcontrollore attraverso l'interfaccia bus I2C. 
SDA1 e SCL1 devono essere collegati ai rispettivi pin.

.. image:: ../img/image330.png


Procedura Sperimentale
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**Passo 1:** Monta il circuito.

.. image:: ../img/image227.png


**Passo 2**: Configura I2C (consulta l'Appendice :ref:`i2c_config`. Se hai già configurato I2C, salta questo passo.)

**Passo 2:** Vai alla cartella del codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/

**Passo 3:** Installa le dipendenze.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block:: 

    sudo npm install mpu6050-gyro

**Passo 4:** Esegui il codice.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node mpu6050_module.js

Quando il codice è in esecuzione, l'angolo di inclinazione sugli assi x e 
y e l’accelerazione e velocità angolare su ciascun asse rilevati da MPU6050 
verranno calcolati e stampati sullo schermo.

**Codice**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; //MPU6050 address
    var bus = 1; //i2c bus used   
    var gyro = new gyro( bus,address );
    
    async function update_telemetry() {
        
        var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
        var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
        
        var gyro_data = {
            gyro_xyz: gyro_xyz,
            accel_xyz: accel_xyz,
            rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
        }
        
        console.log(gyro_data);
        
        setTimeout(update_telemetry, 500);
    }
    
    if ( gyro ) {
        update_telemetry();
    }

**Spiegazione del Codice**

.. code-block:: js

    var gyro = require("mpu6050-gyro");
    
    var address = 0x68; // Indirizzo MPU6050
    var bus = 1; // Bus i2c utilizzato   
    var gyro = new gyro(bus, address);

Importa il modulo ``mpu6050-gyro``, definisci l'indirizzo di MPU6050 e 
crea un oggetto gyro per richiamare le funzioni incapsulate nel modulo.

.. note:: 
    Per maggiori dettagli sul modulo, consulta: https://www.npmjs.com/package/mpu6050-gyro

.. code-block:: js

    var gyro_xyz = gyro.get_gyro_xyz();
    var accel_xyz = gyro.get_accel_xyz();
    
    var gyro_data = {
        gyro_xyz: gyro_xyz,
        accel_xyz: accel_xyz,
        rollpitch: gyro.get_roll_pitch( gyro_xyz, accel_xyz )
    }
    
    console.log(gyro_data);
    
    setTimeout(update_telemetry, 500);

Il modulo incapsula tre funzioni disponibili:

``gyro.get_gyro_xyz()``: Ritorna un oggetto JSON con i dati x, y, z grezzi del giroscopio.

``gyro.get_accel_xyz()``: Ritorna un oggetto JSON con i dati x, y, z grezzi dell'accelerometro.

``gyro.get_roll_pitch(gyro_xyz, accel_xyz)``: Ritorna un oggetto JSON con i valori di rollio e beccheggio in gradi.

Immagine del Fenomeno
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.. image:: ../img/image228.jpeg