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1. Movimento

Questo è il primo progetto di PiCrawler. Realizza la sua funzione più basilare: il movimento.

Esegui il Codice

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 1_move.py

Quando il programma si avvia, PiCrawler si alza e attende brevemente.

Successivamente esegue continuamente un ciclo di movimenti: avanti, indietro, gira a sinistra, gira a destra, piccola rotazione a sinistra e piccola rotazione a destra.

Ogni azione è separata da brevi pause per rendere il movimento più fluido.

Premi Ctrl+C per interrompere il programma. Prima di uscire, il crawler si siede in modo sicuro.

Codice

Nota

Puoi Modificare/Reimpostare/Copiare/Eseguire/Interrompere il codice seguente. Tuttavia, prima di farlo, devi accedere al percorso del codice sorgente come picrawler\examples. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere l’effetto.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()  # Create PiCrawler object

def main():
    speed = 80  # Movement speed

    try:
        crawler.do_step('stand', 40)  # Stand up
        sleep(1.0)

        while True:
            crawler.do_action('forward', 1, speed)   # Move forward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('backward', 1, speed)  # Move backward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left', 1, speed)  # Turn left
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn right', 1, speed)  # Turn right
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)  # Small left turn
            sleep(0.3)

            crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)  # Small right turn
            sleep(0.3)

            sleep(0.5)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nCtrl+C pressed...")

    finally:
        crawler.do_step('sit', 40)  # Sit down before exit
        sleep(1.0)

if __name__ == "__main__":
    main()

Come funziona?

Importazione e inizializzazione
```
from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()
```
Lo script importa i moduli necessari e crea un oggetto Picrawler, che viene utilizzato per controllare tutti i movimenti del robot.
Funzione principale e configurazione
```
def main():
    speed = 80
    crawler.do_step('stand', 40)
    sleep(1.0)
```
La funzione main() definisce la velocità di movimento. Prima di avviare il ciclo, il robot si alza e si stabilizza.

Ciclo continuo di movimento

while True:
    crawler.do_action('forward', 1, speed)
    crawler.do_action('backward', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)

Il robot esegue continuamente una sequenza predefinita di azioni di movimento all’interno di un ciclo infinito. Brevi pause tra le azioni aiutano a rendere il movimento più fluido.

Gestione dell’uscita sicura
```
except KeyboardInterrupt:
    print("\nCtrl+C pressed...")
finally:
    crawler.do_step('sit', 40)
```
La struttura try / except / finally garantisce: - Ctrl+C interrompe il ciclo in modo sicuro. - Il robot si siede prima che il programma termini.
Avvio del programma
```
if __name__ == "__main__":
    main()
```
Questo assicura che main() venga eseguita solo quando lo script viene avviato direttamente.