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Calibrazione del PiCrawler

A causa di possibili deviazioni durante l’installazione del PiCrawler o delle limitazioni intrinseche dei servomotori, alcuni angoli dei servo potrebbero risultare leggermente inclinati. È quindi possibile calibrarli.

Naturalmente, puoi saltare questo capitolo se ritieni che l’assemblaggio sia perfetto e non necessiti di calibrazione.

I passaggi specifici sono i seguenti:

  1. Prendi il foglio di istruzioni per l’assemblaggio, giralo all’ultima pagina e posizionalo piatto sul tavolo. Quindi colloca il PiCrawler come mostrato di seguito, allineando la base con il contorno sulla scheda di calibrazione.

    ../_images/calibration.png ../_images/calibration_v1.png

  2. Esegui il file calibration.py.

    cd ~/picrawler/examples
sudo python3 0_calibration.py

    Dopo aver eseguito il codice sopra, vedrai la seguente interfaccia visualizzata nel terminale.

    ../_images/calibration1.png

  3. Premi rispettivamente i tasti 2 e 3 per selezionare le due gambe sinistre, poi usa i tasti w, a, s, d, r, e f per spostarle verso il punto di calibrazione.

    ../_images/calibration31.png

  4. Ora, sposta la carta di calibrazione a destra e premi i tasti 1 e 4 per selezionare le due gambe destre, quindi usa i tasti w, a, s, d, r, e f per spostarle verso il punto di calibrazione.

    ../_images/calibration41.png

  5. Dopo aver completato la calibrazione, premi il tasto spazio per salvare; ti verrà chiesto di inserire Y per confermare, e successivamente di premere ctrl+c per uscire dal programma e completare la calibrazione.

    ../_images/calibration5.png