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13. Robot Emotivo

Questo esempio mostra diverse azioni personalizzate e divertenti di PiCrawler.

Esegui il Codice

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 13_emotional_robot.py

After running the program, the robot first stands up slowly to reach a stable posture.

It then performs a series of motions, including swimming-like movements, push-ups, waving gestures with the front legs, and a twisting dance. These actions are executed sequentially, creating a dynamic and expressive behavior.

If Ctrl+C is pressed, the program exits safely and the robot returns to a sitting position.

Codice

Nota

Puoi Modificare/Reimpostare/Copiare/Eseguire/Interrompere il codice qui sotto. Prima di farlo, devi accedere al percorso del codice sorgente come picrawler\examples. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere il risultato.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()


def get_sit_step():
    # Get a valid sit step used as the base pose for hand actions
    try:
        return crawler.move_list['sit'][0]
    except Exception:
        return None


def handwork(speed):
    base = get_sit_step()

    # If a valid sit step cannot be retrieved, just perform a sit action
    if not base or len(base) < 4:
        crawler.do_step('sit', speed)
        sleep(0.6)
        return

    # Generate hand poses by modifying the sit step
    left_hand = crawler.mix_step(base, 0, [0, 50, 80])
    right_hand = crawler.mix_step(base, 1, [0, 50, 80])
    two_hand = crawler.mix_step(left_hand, 1, [0, 50, 80])

    crawler.do_step('sit', speed)
    sleep(0.6)

    crawler.do_step(left_hand, speed)
    sleep(0.6)

    crawler.do_step(two_hand, speed)
    sleep(0.6)

    crawler.do_step(right_hand, speed)
    sleep(0.6)

    crawler.do_step('sit', speed)
    sleep(0.6)

def twist(speed):
    # Initialize the base position for all four legs
    new_step = [[50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80]]

    # Create a twisting motion by alternating rise and drop movements
    for i in range(4):
        for inc in range(30, 60, 5):
            rise = [50, 50, (-80 + inc * 0.5)]
            drop = [50, 50, (-80 - inc)]

            new_step[i] = rise
            new_step[(i + 2) % 4] = drop
            new_step[(i + 1) % 4] = rise
            new_step[(i - 1) % 4] = drop

            crawler.do_step(new_step, speed)
            sleep(0.02)

def pushup(speed):
    # Two poses used to simulate a push-up motion
    up = [[80, 0, -100], [80, 0, -100], [0, 120, -60], [0, 120, -60]]
    down = [[80, 0, -30], [80, 0, -30], [0, 120, -60], [0, 120, -60]]

    crawler.do_step(up, speed)
    sleep(0.6)

    crawler.do_step(down, speed)
    sleep(0.6)

def swimming(speed, loops=100):
    # Simulate a swimming-like motion by gradually adjusting leg coordinates
    for i in range(loops):
        crawler.do_step(
            [
                [100 - i, i, 0],
                [100 - i, i, 0],
                [0, 120, -60 + i / 5],
                [0, 100, -40 - i / 5]
            ],
            speed
        )
        sleep(0.01)

def main():
    speed = 100

    try:
        # Stand up slowly before performing actions
        crawler.do_step('stand', 40)
        sleep(1.0)

        swimming(speed)
        pushup(speed)
        handwork(speed)
        twist(speed)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nCtrl+C detected, exiting...")

    finally:
        # Return to a sitting posture before exiting
        try:
            crawler.do_step('sit', 40)
            sleep(1.0)
        except Exception:
            pass

if __name__ == "__main__":
    main()

Come funziona?

Quando il programma si avvia, il robot si alza lentamente per raggiungere una postura stabile.
```
crawler.do_step('stand', 40)
sleep(1.0)
```
Dopo essersi alzato, il programma esegue in sequenza diversi movimenti predefiniti.

Movimento di nuoto

Il robot esegue un movimento simile al nuoto regolando gradualmente le coordinate delle gambe.

for i in range(loops):
    crawler.do_step([
        [100-i, i, 0],
        [100-i, i, 0],
        [0,120,-60+i/5],
        [0,100,-40-i/5]
    ], speed)

Movimento di flessioni

Vengono definite due pose per simulare un movimento di flessioni.

up = [[80,0,-100],[80,0,-100],[0,120,-60],[0,120,-60]]
down = [[80,0,-30],[80,0,-30],[0,120,-60],[0,120,-60]]

crawler.do_step(up, speed)
crawler.do_step(down, speed)

Movimento di saluto con le zampe

Il programma modifica le coordinate delle zampe anteriori usando mix_step() per creare un gesto di saluto.
```
left_hand = crawler.mix_step(base,0,[0,50,80])
right_hand = crawler.mix_step(base,1,[0,50,80])
```

Movimento di torsione

Il robot ruota il corpo sollevando e abbassando le zampe diagonali.

rise = [50,50,(-80+inc*0.5)]
drop = [50,50,(-80-inc)]
crawler.do_step(new_step, speed)

Se si preme Ctrl+C, il programma termina in modo sicuro e il robot torna alla posizione seduta.
```
crawler.do_step('sit', 40)
```