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11. Registra Nuovo Passo

Utilizziamo la tastiera per controllare PiCrawler affinché assuma diverse pose, registriamo queste pose e le riproduciamo successivamente.

Esegui il Codice

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 11_record_new_step.py

Dopo l’esecuzione del codice, segui le istruzioni che appaiono nel terminale.

• Premi 1234 per selezionare le zampe singolarmente, 1: zampa anteriore destra, 2: zampa anteriore sinistra, 3: zampa posteriore sinistra, 4: zampa posteriore destra

• Premi w, a, s, d, r e f per controllare lentamente i valori delle coordinate del PiCrawler.

• Premi space per stampare tutti i valori delle coordinate.

• Premi p per far riprodurre a PiCrawler l’azione registrata.

• Premi esc per uscire.

Codice

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import sys
import tty
import termios
import copy

crawler = Picrawler()
speed = 80

def readchar():
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    try:
        tty.setraw(sys.stdin.fileno())
        ch = sys.stdin.read(1)
    finally:
        termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
    return ch


manual = '''
Press keys on keyboard to control!
    w: Y++
    a: X--
    s: Y--
    d: X++
    r: Z++
    f: Z--
    1: Select right front leg
    2: Select left front leg
    3: Select left rear leg
    4: Select right rear leg
    Space: Print all leg coodinate & Save this step
    p: Play all saved step
    esc: Quit
'''


new_step=[]

def save_new_step():
    new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
    print(new_step)

def play_all_new_step():
    for step in new_step:
        crawler.do_step(step,speed)
        sleep(0.6)

def main():

    speed = 80
    print(manual)
    crawler.do_step('sit',speed)
    leg = 0
    coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
    while True:
        key = readchar()
        key = key.lower()
        # print(key)
        if 'w' == key:
            coodinate[1]=coodinate[1]+2
        elif 's' == key:
            coodinate[1]=coodinate[1]-2
        elif 'a' == key:
            coodinate[0]=coodinate[0]-2
        elif 'd' == key:
            coodinate[0]=coodinate[0]+2
        elif 'r' == key:
            coodinate[2]=coodinate[2]+2
        elif 'f' == key:
            coodinate[2]=coodinate[2]-2
        elif '1' == key:
            leg=0
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '2' == key:
            leg=1
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '3' == key:
            leg=2
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '4' == key:
            leg=3
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif chr(32) == key:
            print("[[right front],[left front],[left rear],[right rear]]")
            print("saved new step")
            print(crawler.current_step_all_leg_value())
            save_new_step()
        elif 'p' == key:
            play_all_new_step()
        elif chr(27) == key:  # 27 per ESC
            break

        sleep(0.05)
        crawler.do_single_leg(leg,coodinate,speed)
    print("\n q Quit")


if __name__ == "__main__":
    main()

Come funziona?

Questo progetto nasce da 10. Regolare la Postura e aggiunge funzioni di registrazione e riproduzione.

La funzione di registrazione è implementata con il seguente codice.

new_step=[]

def save_new_step():
    new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
    print(new_step)

Nota

L’assegnazione qui richiede l’uso della funzione Deep Copy, altrimenti new_step non otterrà un nuovo oggetto array quando viene aggiunto.

La funzione di riproduzione è implementata con il seguente codice.

def play_all_new_step():
    for step in new_step:
        crawler.do_step(step,speed)
        sleep(0.6)