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14. Galleria delle azioni
Questo esempio fornisce un menu interattivo che ti permette di attivare una varietà di azioni preprogrammate per PiCrawler, tra cui salutare, stringere la mano, combattere, annuire, fare flessioni e altro ancora.
Esegui il codice
cd ~/picrawler/examples
sudo python3 14_action_gallery.py
Dopo aver eseguito il programma, viene stampato un elenco numerato delle azioni disponibili nel terminale. Digita il numero dell’azione desiderata, quindi premi Invio per eseguirla. Premi di nuovo Invio per ripetere l’ultima azione.
Se viene premuto Ctrl+C, il programma termina in modo sicuro e il robot torna in posizione seduta.
Codice
Nota
Puoi Modificare/Reimpostare/Copiare/Eseguire/Fermare il codice qui
sotto. Ma prima, devi andare nel percorso del codice sorgente come
picrawler\examples. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo
direttamente per vedere l’effetto.
from time import sleep
BODY_LENGTH = 77
BODY_WIDTH = 77
BODY_DIAGONAL = 108.9
DELTA = 45
def sit(spider):
spider.do_action('sit', speed=40)
def stand(spider):
spider.do_action('stand', speed=40)
def look_up(spider):
coords = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -76], [45, 0, -76], [45, 0, -38], [45, 45, -30]],
]
for coord in coords:
spider.do_step(coord, 60)
def look_down(spider):
coords = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -28], [45, 0, -40], [45, 0, -68], [45, 45, -76]],
]
for coord in coords:
spider.do_step(coord, 60)
def dance(spider):
spider.do_action('dance', speed=60)
def wave_hand(spider):
coords = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
# wave hand
[[45, 45, -70], [60, 0, 120], [45, 0, -60], [45, 45, -30]],
[[45, 45, -70], [-20, 60, 120], [45, 0, -60], [45, 45, -30]],
[[45, 45, -70], [60, 0, 120], [45, 0, -60], [45, 45, -30]],
[[45, 45, -70], [-20, 60, 120], [45, 0, -60], [45, 45, -30]],
# return to stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -30], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -40], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
for coord in coords:
spider.do_step(coord, 58)
def shake_hand(spider):
coords = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
# shake hand
[[45, 45, -65], [5, 280, 80], [45, 0, -60], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -65], [5, 280, 100], [45, 0, -60], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -65], [5, 280, -10], [45, 0, -60], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -65], [5, 280, 100], [45, 0, -60], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -65], [5, 280, -10], [45, 0, -60], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -65], [5, 280, 100], [45, 0, -60], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -65], [5, 280, -10], [45, 0, -60], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -65], [5, 100, 10], [45, 0, -60], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -65], [5, 100, 10], [45, 0, -60], [45, 45, -40]],
# return to stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -30], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -40], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
for coord in coords:
spider.do_step(coord, 52)
def fighting(spider):
ready = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
# fighting ready
[[45, 45, -40], [45, 0, -40], [50, 20, -20], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -40], [45, 0, -40], [40, 20, -45], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -40], [45, 0, -40], [60, 40, -60], [45, 45, -40]],
#
[[45, 45, -40], [45, 30, -30], [60, 40, -60], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -30], [45, 30, -30], [60, 40, -60], [60, 40, -60]],
]
twist_butt = [
# twist butt
[[55, 7, -30], [19, 48, -30], [77, 12, -60], [36, 63, -60]],
[[19, 48, -30], [55, 7, -30], [36, 63, -60], [77, 12, -60]],
#
[[55, 7, -30], [19, 48, -30], [77, 12, -60], [36, 63, -60]],
[[19, 48, -30], [55, 7, -30], [36, 63, -60], [77, 12, -60]],
#
[[40, 30, -30], [40, 30, -30], [60, 40, -60], [60, 40, -60]],
# shrink
[[40, 50, -30], [40, 50, -30], [60, 20, -60], [60, 20, -60]],
]
pounce_bite = [
[[40, 40, -60], [20, 60, 110], [60, 60, -60], [60, 60, -60]],
[[40, 40, -40], [20, 30, -40], [60, 60, -60], [60, 60, -60]],
[[20, 60, 110], [20, 30, -60], [60, 60, -60], [60, 60, -60]],
[[20, 30, -40], [20, 30, -40], [60, 60, -60], [60, 60, -60]],
]
return_stand = [
[[45, 45, -50], [45, 0, -30], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -40], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
for coord in ready:
spider.do_step(coord, 50)
for coord in twist_butt:
spider.do_step(coord, 52)
sleep(0.2)
for coord in pounce_bite:
spider.do_step(coord, 40)
sleep(0.1)
sleep(1)
for coord in return_stand:
spider.do_step(coord, 52)
def excited(spider):
coords = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
#
[[45, 45, -30], [45, 0, -30], [45, 0, -30], [45, 45, -30]],
[[45, 45, -80], [45, 0, -80], [45, 0, -80], [45, 45, -80]],
[[45, 45, -30], [45, 0, -30], [45, 0, -30], [45, 45, -30]],
[[45, 45, -80], [45, 0, -80], [45, 0, -80], [45, 45, -80]],
[[45, 45, -30], [45, 0, -30], [45, 0, -30], [45, 45, -30]],
[[45, 45, -80], [45, 0, -80], [45, 0, -80], [45, 45, -80]],
#
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
for coord in coords:
spider.do_step(coord, 40)
sleep(0.08)
def play_dead(spider):
sit = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
#
[[45, 45, -10], [45, 0, -10], [45, 0, -10], [45, 45, -10]],
]
play_dead = [
[[45, 45, 100], [45, 45, 100], [45, 45, 100], [45, 45, 100]],
#
[[45, 35, 60], [35, 45, 80], [35, 45, 80], [45, 35, 60]],
[[35, 45, 80], [45, 35, 60], [45, 35, 60], [35, 45, 80]],
[[45, 35, 60], [35, 45, 80], [35, 45, 80], [45, 35, 60]],
[[35, 45, 80], [45, 35, 60], [45, 35, 60], [35, 45, 80]],
[[45, 35, 60], [35, 45, 80], [35, 45, 80], [45, 35, 60]],
[[35, 45, 80], [45, 35, 60], [45, 35, 60], [35, 45, 80]],
[[45, 35, 60], [35, 45, 80], [35, 45, 80], [45, 35, 60]],
[[35, 45, 80], [45, 35, 60], [45, 35, 60], [35, 45, 80]],
[[45, 35, 60], [35, 45, 80], [35, 45, 80], [45, 35, 60]],
[[35, 45, 80], [45, 35, 60], [45, 35, 60], [35, 45, 80]],
#
[[45, 45, 100], [45, 45, 100], [45, 45, 100], [45, 45, 100]],
]
return_stand = [
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
for coord in sit:
spider.do_step(coord, 60)
for coord in play_dead:
spider.do_step(coord, 55)
for coord in return_stand:
spider.do_step(coord, 60)
def nod(spider):
stand = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
nod = [
[[45, 45, -80], [45, 0, -50], [45, 0, -20], [45, 45, -30]],
[[45, 45, -20], [45, 0, -36], [45, 20, -52], [40, 20, -80]],
[[45, 45, -80], [45, 0, -50], [45, 0, -20], [45, 45, -30]],
[[45, 45, -20], [45, 0, -36], [45, 20, -52], [40, 20, -80]],
[[45, 45, -80], [45, 0, -50], [45, 0, -20], [45, 45, -30]],
]
return_stand = [
[[45, 45, -80], [45, 0, -50], [45, 0, -40], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -60], [45, 0, -50], [45, 0, -40], [45, 45, -40]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
for coord in stand:
spider.do_step(coord, 60)
for coord in nod:
spider.do_step(coord, 45)
sleep(.2)
for coord in return_stand:
spider.do_step(coord, 50)
sleep(1)
def shake_head(spider):
ready = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 20, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 20, -30], [45, 20, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 20, -50], [45, 45, -50]],
]
twist_butt = [
# twist butt
[[55, 7, -50], [19, 48, -50], [77, 12, -50], [36, 63, -50]],
[[19, 48, -50], [55, 7, -50], [36, 63, -50], [77, 12, -50]],
#
[[51, 15, -50], [27, 43, -50], [72, 22, -50], [45, 56, -50]],
[[27, 43, -50], [51, 15, -50], [45, 56, -50], [72, 22, -50]],
#
[[45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50]],
]
return_stand = [
[[45, 45, -50], [45, 20, -30], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
for coord in ready:
spider.do_step(coord, 50)
for coord in twist_butt:
spider.do_step(coord, 58)
sleep(.5)
for coord in return_stand:
spider.do_step(coord, 52)
def look_left(spider):
stand = [
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
look_left = [
[[45, 0, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 0, -50]],
[[0, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 0, -50]],
[[0, 45, -50], [45, 45, -35], [45, 45, -50], [45, 0, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
for coord in stand:
spider.do_step(coord, 50)
for coord in look_left:
spider.do_step(coord, 50)
def look_right(spider):
stand = [
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
look_right = [
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [0, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -35], [0, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 0, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 0, -50]],
]
for coord in stand:
spider.do_step(coord, 50)
for coord in look_right:
spider.do_step(coord, 50)
def warm_up(spider):
stand = [
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50]],
]
left_right = [
[[45, 37, -85], [45, 37, -14], [45, 37, -14], [45, 37, -85]],
[[45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 37, -85], [45, 37, -14], [45, 37, -14], [45, 37, -85]],
[[45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50]],
#
[[45, 37, -14], [45, 37, -85], [45, 37, -85], [45, 37, -14]],
[[45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 37, -14], [45, 37, -85], [45, 37, -85], [45, 37, -14]],
[[45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50], [45, 45, -50]],
]
clockwise = []
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(0, 25, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(12.5, 21.65, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(21.65, 12.5, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(25, 0, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(21.65, -12.5, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(12.5, -21.65, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(0, -25, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-12.5, -21.65, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-21.65, -12.5, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-25, 0, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-21.65, 12.5, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-12.5, 21.65, 10))
clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(0, 25, 10))
anticlockwise = []
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(0, 25, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-12.5, 21.65, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-21.65, 12.5, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-25, 0, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-21.65, -12.5, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(-12.5, -21.65, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(0, -25, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(12.5, -21.65, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(21.65, -12.5, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(25, 0, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(21.65, 12.5, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(12.5, 21.65, 10))
anticlockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(0, 25, 10))
return_stand = [
[[45, 45, -50], [45, 45, -40], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
]
for coord in stand:
spider.do_step(coord, 50)
sleep(0.5)
for coord in left_right:
spider.do_step(coord, 48)
sleep(.3)
for coord in clockwise:
spider.do_step(coord, 58)
sleep(.3)
for coord in anticlockwise:
spider.do_step(coord, 58)
sleep(.3)
for coord in return_stand:
spider.do_step(coord, 50)
def push_up(spider):
ready = [
# stand
[[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]],
#
[[60, 10, -60], [60, 0, -60], [20, 60, 10], [10, 65, -40]],
[[70, 0, -76], [70, 0, -76], [0, 130, -40], [0, 130, -40]],
]
push_up = [
[[70, 0, -40], [70, 0, -40], [0, 130, -40], [0, 130, -40]],
[[70, 0, -76], [70, 0, -76], [0, 130, -40], [0, 130, -40]],
[[70, 0, -40], [70, 0, -40], [0, 130, -40], [0, 130, -40]],
[[70, 0, -76], [70, 0, -76], [0, 130, -40], [0, 130, -40]],
[[70, 0, -40], [70, 0, -40], [0, 130, -40], [0, 130, -40]],
[[70, 0, -76], [70, 0, -76], [0, 130, -40], [0, 130, -40]],
]
for coord in ready:
spider.do_step(coord,70)
for coord in push_up:
spider.do_step(coord, 35)
sleep(0.1)
actions_dict = {
"sit": sit,
"stand": stand,
"wave_hand": wave_hand,
"shake_hand": shake_hand,
"fighting": fighting,
"excited": excited,
"play_dead": play_dead,
"nod": nod,
"shake_head": shake_head,
"look_left": look_left,
"look_right": look_right,
"look_up": look_up,
"look_down": look_down,
"warm_up": warm_up,
"push_up": push_up,
}
sounds_dict = {
}
if __name__ == "__main__":
from picrawler import Picrawler
my_spider = Picrawler()
actions = list(actions_dict.keys())
for i, key in enumerate(actions):
print(f'{i} {key}')
last_key = None
try:
while True:
key = input()
if key == '':
print(actions[last_key])
actions_dict[actions[last_key]](my_spider)
else:
key = int(key)
if key > (len(actions) - 1):
print("Invalid key")
else:
last_key = key
print(actions[key])
actions_dict[actions[key]](my_spider)
except KeyboardInterrupt:
pass
except Exception as e:
print(f'Error:\n {e}')
finally:
my_spider.do_action("sit", speed=40)
sleep(.1)
Come funziona?
All’avvio del programma, viene creato un dizionario delle azioni disponibili e stampato un menu numerato.
actions_dict = { "sit": sit, "stand": stand, "wave_hand": wave_hand, "shake_hand": shake_hand, ... } for i, key in enumerate(actions): print(f'{i} {key}')
Ogni chiave in
actions_dictè un nome leggibile e ogni valore è una funzione. Questo schema semplifica la ricerca e la chiamata della funzione corretta quando l’utente inserisce un numero.Ciclo del menu interattivo
while True: key = input() if key == '': actions_dict[actions[last_key]](my_spider) else: key = int(key) last_key = key actions_dict[actions[key]](my_spider)
Il ciclo principale attende l’input dell’utente:
Inserisci un numero per selezionare ed eseguire immediatamente un’azione.
Premi Invio (input vuoto) per ripetere l’ultima azione.
Premi Ctrl+C per uscire.
Cos’è un passo di coordinate?
Ogni posizione è definita come un elenco di quattro coordinate per le zampe nel formato
[[x, y, z], [x, y, z], [x, y, z], [x, y, z]], corrispondenti a:Zampa anteriore destra (indice 0)
Zampa anteriore sinistra (indice 1)
Zampa posteriore sinistra (indice 2)
Zampa posteriore destra (indice 3)
Ogni coordinata ha tre valori:
X: posizione avanti/indietro della punta della zampa
Y: posizione sinistra/destra della punta della zampa
Z: posizione su/giù (più negativo = più in alto)
# Una posizione eretta per tutte e quattro le zampe [[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]]
Riproduzione di una sequenza di posizioni
La maggior parte delle azioni è costruita da un elenco di fotogrammi di coordinate. Il metodo
do_step()interpola dolcemente i servi dalla posizione corrente alla posizione obiettivo.coords = [ [[45, 45, -50], [45, 0, -50], [45, 0, -50], [45, 45, -50]], [[45, 45, -76], [45, 0, -76], [45, 0, -38], [45, 45, -30]], ] for coord in coords: spider.do_step(coord, 60)
Il secondo argomento di
do_step()è la velocità (più alto = più veloce). I valori tipici vanno da 40 (lento) a 80 (veloce).Azioni integrate vs. personalizzate
Alcune funzioni utilizzano azioni integrate tramite
do_action():def sit(spider): spider.do_action('sit', speed=40)
Altre costruiscono posizioni manualmente con
do_step(), dandoti pieno controllo sulla postura del robot.def wave_hand(spider): coords = [ [[45, 45, -70], [60, 0, 120], [45, 0, -60], [45, 45, -30]], [[45, 45, -70], [-20, 60, 120], [45, 0, -60], [45, 45, -30]], ] for coord in coords: spider.do_step(coord, 58)
Il movimento di saluto alterna la zampa anteriore destra tra due posizioni estreme, creando un gesto di saluto.
Aggiungere pause tra i movimenti
La funzione
sleep()inserisce pause tra le fasi di movimento. È utile per azioni multifase comefighting()onod():for coord in twist_butt: spider.do_step(coord, 52) sleep(0.2) for coord in pounce_bite: spider.do_step(coord, 40) sleep(0.1) sleep(1) for coord in return_stand: spider.do_step(coord, 52)
Le pause permettono a ogni fase di completarsi visivamente prima che inizi la successiva.
Uso di
move_body_absolute()per il movimento circolareLa funzione
warm_up()dimostramove_body_absolute(), che sposta il centro del corpo rispetto ai piedi:clockwise = [] clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(0, 25, 10)) clockwise.append(spider.move_list.move_body_absolute(12.5, 21.65, 10)) ...
Percorrendo punti su un cerchio (usando valori seno/coseno), il robot esegue un’oscillazione circolare del corpo — un esercizio di riscaldamento che scioglie tutte le articolazioni.
Uscita sicura
finally: my_spider.do_action("sit", speed=40) sleep(.1)
Indipendentemente da come il programma termina (Ctrl+C o errore), il blocco
finallyassicura che il robot torni in una posizione seduta sicura.