第8课 高级避障

你有没有想过机器人如何在房间里穿梭而不撞到家具？今天，我们将教我们的火星车做到这一点！我们将结合两种不同类型的传感器，创建一个超智能的避障系统。

传感器如何帮助机器人”看见”

让我们思考一下我们如何使用感官：

  • 红外传感器 的工作原理就像蝙蝠使用回声定位！它们发出不可见的红外光，并监听光线从物体反射回来的信号。如果光线很快返回，说明附近有障碍物。

  • 超声波传感器 利用我们听不到的声波工作。它们发出高频声音，并测量回声返回所需的时间。时间越长，说明物体越远。

当我们将两种传感器结合使用时，我们的火星车能更好地了解周围环境——就像在黑暗的房间里同时使用眼睛和耳朵来导航一样！

学习目标

  • 结合超声波和红外传感器，创建高级避障系统

  • 编程让火星车自动感知并绕开障碍物

构建我们的超智能火星车

还记得我们之前创建的避障程序吗？我们将以此为基础，让它变得更好！

  1. 首先，请执行 连接应用到 GalaxyRVR 的步骤。

  2. 现在，让我们打开之前从 第6课 红外避障 创建的红外传感器项目作为模板。点击”文件”，找到你保存的红外避障项目。

    ../_images/7_avoid_open.png

  3. 在修改之前，我们先保存一个副本，以免丢失原始文件。点击”另存为副本”。

    ../_images/7_avoid_save_copy.png

  4. 给你的新项目起一个酷炫的名字，比如”超智能火星车”或”高级避障”。

    ../_images/7_avoid_save_rename.png

  5. 现在添加我们的超声波传感器！拖出 当距离 < 15 厘米 积木块。这将是我们的”预警系统”，可以从更远的地方检测障碍物。

    ../_images/7_avoid_when.png

  6. 为防止混淆，我们添加一个 停止该精灵的其他脚本 积木块。这确保我们的火星车一次只执行一组指令。

    ../_images/7_avoid_stop.png

  7. 当超声波传感器检测到有物体靠近时，我们希望火星车后退到安全距离。

    ../_images/7_avoid_backward.png

  8. 现在我们需要转向避开障碍物。火星车将转向一秒钟——你可以选择左转或右转！

    ../_images/7_avoid_turn.png

  9. 最后，我们告诉火星车沿新的路径继续前进。

    ../_images/7_avoid_go.png

太棒了！现在你的火星车拥有三个传感器像团队一样协同工作：

  • 前部的超声波传感器发现远处的障碍物

  • 左侧红外传感器检测左侧的物体

  • 右侧红外传感器监视右侧

测试你的程序，观察你的火星车如何流畅地绕开障碍物。尝试创建一个障碍赛道，看看你的火星车能否在没有任何碰撞的情况下完成！

挑战：你能修改转向时间或距离，让火星车避障更出色吗？