第4课：超声波模块

让你的 GalaxyRVR 拥有用声音”看”的能力！

了解超声波传感器如何像蝙蝠的回声定位一样工作——发出声波并监听回声，以检测障碍物并测量距离。

让你的火星车探索得更智能、更安全！

学习目标

• 了解超声波传感器如何利用声波测量距离

• 学习使用 Mammoth Coding 应用读取距离测量值

• 编程让 GalaxyRVR 利用超声波传感器避障

探索超声波模块

认识 HC-SR04 超声波传感器——你的火星车新的”超能力”，无需接触就能感知距离！就像蝙蝠利用声音导航一样，这个巧妙的设备可以检测2厘米到400厘米范围内的物体。

认识四个重要引脚：

• TRIG ——“启动按钮”，告诉传感器发出声波

• ECHO ——监听从物体反射回来的回声

• VCC ——电源连接（需要5V电源）

• GND ——接地连接（构成回路）

工作原理——回声游戏：

1. 开始 ——传感器发出8个快速的声波（频率太高，我们听不到！）

2. 监听 ——它开始计时，等待回声反射回来

3. 计算 ——利用回声时间计算：距离 = (时间 × 声速) ÷ 2

可以想象在峡谷中大喊一声，然后数多久能听到回声。等待的时间越长，墙壁就越远！

现在，让你的火星车拥有这个神奇的超能力吧！

测试超声波传感器

1. 首先，请执行 连接应用到 GalaxyRVR 的步骤。

2. 在 GalaxyRVR 分类中找到”距离（厘米）”积木块，并勾选其复选框。

   

3. 传感器的读数将实时显示在舞台上。

   

4. 在超声波传感器前挥动你的手，观察数值的变化——它正在测量距离，单位是厘米！

创建一辆避障火星车

让我们编程让 GalaxyRVR 使用超声波传感器自动避障。

1. 以绿旗积木块开始。

   

2. 设置一个合适的速度（我们建议30%）用于测试。

   

3. 添加一个”前进”积木块，使火星车在路径通畅时持续前进。

   

4. 使用 当距离 < 15 厘米 积木块检测附近的障碍物。

   

5. 当有物体靠得太近时，让火星车停下来并后退。

   

6. 然后让它稍微转向（左转或右转——你自己选择！）。

   

7. 最后，让它沿新的方向继续前进。

   

现在把 GalaxyRVR 放在地板上，看它动起来！它会一直向前行驶，直到检测到障碍物，然后智能地改变方向，继续探索。

超声波传感器积木块

• 事件触发积木块

  当在设定距离内检测到物体时启动代码。

  • 更改比较符号（< 或 >）

  • 调整距离阈值（单位：厘米）

  

• 等待直到积木块

  暂停程序，直到传感器在指定距离检测到物体。

  • 选择 < 或 > 进行距离比较

  • 设置你需要的距离值

  

• 条件判断积木块

  根据距离检测返回真（TRUE）或假（FALSE）。非常适合与 if 语句搭配使用。

  • 根据需要切换 < 和 >

  • 设置距离限制

  

• 距离值积木块

  显示超声波传感器当前的距离读数，单位为厘米。