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QMC5883L

Vue d’ensemble

Dans ce tutoriel, nous allons explorer le module IMU GY-87, en nous concentrant sur son magnétomètre QMC5883L. La première partie du tutoriel vous guide à travers la calibration du magnétomètre QMC5883L, essentielle pour des mesures précises du champ magnétique. Vous apprendrez à téléverser un sketch de calibration sur Arduino, à effectuer une calibration en temps réel et à appliquer ces paramètres dans vos projets. La deuxième partie du tutoriel couvre l’initialisation du MPU6050 (accéléromètre et gyroscope) et du QMC5883L sur un Arduino Uno en utilisant les bibliothèques Adafruit MPU6050 et QMC5883LCompass. Vous apprendrez à lire et afficher les données des capteurs sur le moniteur série, une compétence fondamentale pour les applications de navigation, de suivi de mouvement et de détection d’orientation.

Composants requis

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est certainement pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom	ARTICLES DANS CE KIT	LIEN
Elite Explorer Kit	300+	Elite Explorer Kit

Vous pouvez également les acheter séparément à partir des liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS	LIEN D’ACHAT
Arduino Uno R4 WiFi	-
Fils de Liaison	ACHETER
Module IMU GY-87	-

Câblage

Schéma de câblage

Installer la bibliothèque

Note

Pour installer la bibliothèque, utilisez le gestionnaire de bibliothèques Arduino.

Recherchez « Adafruit MPU6050 » et installez

Lors de l’installation de chaque bibliothèque, veuillez vous assurer de sélectionner l’installation de toutes les dépendances.

Recherchez « QMC5883LCompass » et installez

Calibrer le QMC5883L

Note

Vous pouvez ouvrir le fichier 09-gy87_compass_calibration.ino sous le chemin elite-explorer-kit-main\basic_project\09-gy87_compass_calibration directement.
Ou copiez ce code dans l’IDE Arduino.

Après avoir téléversé le code, ouvrez le moniteur série. Suivez les instructions dans le moniteur série pour calibrer le QMC5883L. Lorsqu’il vous est demandé de déplacer le capteur, il est recommandé d’utiliser la méthode de calibration en huit. Alternativement, gardez simplement le capteur parallèle au sol et tournez-le dans le sens horaire ou antihoraire jusqu’à ce que le moniteur série indique que la calibration est terminée.

Une fois que toutes les données de calibration ont été collectées, le sketch vous fournira un code qui ressemblera à compass.setCalibrationOffsets(-375.00, -179.00, 85.00); et compass.setCalibrationScales(1.04, 0.96, 1.01);. Copiez ce code. Vous voudrez peut-être le sauvegarder pour référence future.

Utilisation du QMC5883L : Ouvrez le sketch de votre projet et collez la ligne de code que vous avez copiée juste en dessous de l’appel compass.init(). Comme ceci :

void initializeQMC5883L() {

  compass.init();

  // Vous devriez remplacer le code ci-dessous selon vos résultats de calibration
  compass.setCalibrationOffsets(-375.00, -179.00, 85.00);
  compass.setCalibrationScales(1.04, 0.96, 1.01);

}

Code

Note

Les magnétomètres doivent être calibrés (Calibrer le QMC5883L) avant de pouvoir être utilisés comme compas, et doivent être tenus à niveau lors de l’utilisation et éloignés des objets en fer, des matériaux magnétisés et des fils porteurs de courant.

Note

Vous pouvez ouvrir le fichier 09-gy87_qmc5883l.ino sous le chemin elite-explorer-kit-main\basic_project\09-gy87_qmc5883l directement.
Ou copiez ce code dans l’IDE Arduino.
Placez le code obtenu à partir des étapes de calibration sous la ligne de code compass.init() dans la fonction initializeQMC5883L().

Analyse du code

Inclusion des bibliothèques et initialisation des capteurs Cette section inclut les bibliothèques nécessaires pour les capteurs MPU6050 et QMC5883L et initialise leurs objets.
```
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>
#include <QMC5883LCompass.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;
QMC5883LCompass compass;
```

Fonction de configuration

Initialise la communication série, le capteur MPU6050, et configure le MPU6050 en mode bypass I2C pour permettre l’accès direct au magnétomètre QMC5883L. Ensuite, il initialise le magnétomètre QMC5883L.

void setup() {
  // Initialise la communication série avec un débit de 9600 bauds
  Serial.begin(9600);

  // Initialise le capteur MPU6050 (accéléromètre et gyroscope)
  initializeMPU6050();

  // Active le bypass I2C sur le MPU6050 pour accéder directement au magnétomètre QMC5883L
  mpu.setI2CBypass(true);

  // Initialise le magnétomètre QMC5883L
  initializeQMC5883L();
}

Fonction boucle

Lit continuellement les données du magnétomètre QMC5883L et les affiche sur le moniteur série.
```
void loop() {
  printQMC5883L();
  delay(500);
}
```

Fonction d’initialisation du QMC5883L

Initialise et calibre le magnétomètre QMC5883L. Les valeurs de calibration doivent être ajustées en fonction des données de calibration spécifiques. (Calibrer le QMC5883L)

void initializeQMC5883L() {
  compass.init();

  // Vous devriez remplacer le code ci-dessous selon vos résultats de calibration
  compass.setCalibrationOffsets(-549.00, -66.00, 160.00);
  compass.setCalibrationScales(0.97, 1.02, 1.02);
}

Fonction d’impression des données du QMC5883L

Cette fonction lit les valeurs X, Y, Z et l’azimut du magnétomètre, puis les affiche sur le moniteur série.

void printQMC5883L() {

  Serial.println();
  Serial.println("QMC5883L ------------");

    int x, y, z, a;
    char myArray[3];

    compass.read();

    x = compass.getX();
    y = compass.getY();
    z = compass.getZ();

    a = compass.getAzimuth();

    compass.getDirection(myArray, a);

    Serial.print("X: ");
    Serial.print(x);

    Serial.print(" Y: ");
    Serial.print(y);

    Serial.print(" Z: ");
    Serial.print(z);

    Serial.print(" Azimuth: ");
    Serial.print(a);

    Serial.print(" Direction: ");
    Serial.print(myArray[0]);
    Serial.print(myArray[1]);
    Serial.println(myArray[2]);

  Serial.println("QMC5883L ------------");
  Serial.println();
}