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MPU6050

Aperçu

Dans ce tutoriel, vous apprendrez à interfacer le module IMU GY-87 avec un Arduino Uno, en vous concentrant sur le capteur MPU6050. Nous couvrirons l’initialisation du MPU6050 et l’affichage de ses données d’accéléromètre, de gyroscope et de température sur le moniteur série. Cette leçon est essentielle pour les projets nécessitant la détection de mouvement et de température, tels que la robotique, les dispositifs contrôlés par gestes et les installations artistiques interactives.

Composants nécessaires

Dans ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est très pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom	ÉLÉMENTS DANS CE KIT	LIEN
Kit Elite Explorer	300+	Elite Explorer Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS	LIEN D’ACHAT
Arduino Uno R4 WiFi	-
Fils de Liaison	ACHETER
Module IMU GY-87	-

Câblage

Schéma de connexion

Code

Note

Vous pouvez ouvrir le fichier 09-gy87_mpu6050.ino sous le chemin elite-explorer-kit-main\basic_project\09-gy87_mpu6050 directement.
Ou copiez ce code dans l’IDE Arduino.

Note

Pour installer la bibliothèque, utilisez le gestionnaire de bibliothèques Arduino et recherchez « Adafruit MPU6050 » et installez-la.

Analyse du Code

Inclusion des bibliothèques

Les bibliothèques Adafruit_MPU6050, Adafruit_Sensor et Wire sont incluses pour l’interfaçage et la communication avec le capteur.
```
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>
```
Initialisation de l’objet capteur

Un objet de la classe Adafruit_MPU6050 est créé pour représenter le capteur MPU6050.
```
Adafruit_MPU6050 mpu;
```
Fonction Setup

Initialise la communication série et appelle la fonction d’initialisation du capteur MPU6050.
```
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  initializeMPU6050();
}
```
Fonction Loop

Appelle de manière répétée la fonction d’impression des données du MPU6050 avec un délai de 500 millisecondes entre chaque appel.
```
void loop() {
  printMPU6050();
  delay(500);
}
```

Fonction d’initialisation du MPU6050

Vérifie si le MPU6050 est connecté, définit les plages de l’accéléromètre et du gyroscope, et configure la bande passante du filtre.

void initializeMPU6050() {
  // Vérifie si le capteur MPU6050 est détecté
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1)
      ;  // Arrêt si le capteur n'est pas trouvé
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");

  // Définir la plage de l'accéléromètre à +-8G
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);

  // Définir la plage du gyroscope à +- 500 deg/s
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);

  // Définir la bande passante du filtre à 21 Hz
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

  Serial.println("");
  delay(100);
}

Fonction d’impression des données du MPU6050

Lit et imprime les données de l’accéléromètre, du gyroscope et de la température du MPU6050 sur le moniteur série.

void printMPU6050() {

  Serial.println();
  Serial.println("MPU6050 ------------");

  /* Obtenir de nouveaux événements capteur avec les lectures */
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  /* Imprimer les valeurs */
  Serial.print("Acceleration X: ");
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("Rotation X: ");
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");

  Serial.print("Temperature: ");
  Serial.print(temp.temperature);
  Serial.println(" degC");

  Serial.println("MPU6050 ------------");
  Serial.println();
}