2. 全方向移動¶
このプロジェクトでは、Zeus Carを0, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315度の方向に移動させる方法を学びます。
地面の摩擦や構造の許容差を無視すると、その移動経路は八角形となり、最終的には出発点に戻るはずです。
どのように実行するか?
ESP32-CAMとArduinoボードは、同じRX(受信)およびTX(送信)ピンを共有しています。そのため、コードをアップロードする際は、ESP32-CAMの接続を一度切断して、衝突や潜在的な問題を避ける必要があります。
zeus-car-main\examples\2_omni_move
のパスの下にある2_omni_move.ino
ファイルを開きます。正しいボードとポートを選択し、 アップロード ボタンをクリックします。
注釈
"Compilation error: SoftPWM.h: No such file or directory"というプロンプトが表示される場合、
SoftPWM
ライブラリがインストールされていないことを意味します。必要なライブラリ
SoftPWM
とIRLremote
のインストールについては、 ライブラリのインストール(Arduino IDE 2) を参照してください。
電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。
この時点で、Zeus Carは0, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315度の方向に移動します。
動作原理は?
Zeus Carの動きは主にこの関数によって実現されています。
void carMove(int16_t angle, int8_t power)
angle
: 車を移動させたい方向。車の前方を0度として、反時計回りに角度を増やします。power
: 移動のパワー、範囲は-100% ~ 100%です。power
が正の場合、車は前進し、その逆の場合は後退します。