15. 線追跡 - フィールド中心の制御システム

このプロジェクトでは、新しいトレーサーモードを探求します - コンパスを使用したトレーサー移動。

実験結果は 14. 線追跡 とほぼ同じですが、Zeus Carの頭部は常に固定の方向を向いています。前のプロジェクトでは、それが線の方向とともに変わりました。

../_images/line_track_compass.gif

やり方は？

  1. ESP32-CAMとArduinoボードは同じRX（受信）およびTX（送信）ピンを共有しています。そのため、コードをアップロードするときには、ESP32-CAMを一度切断して、競合や潜在的な問題を避ける必要があります。

    ../_images/unplug_cam1.png

  2. zeus-car-main\examples\15_line_track_field_centric のパスの下にある 15_line_track_field_centric.ino ファイルを開きます。

  3. コードが正常にアップロードされたら、電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。

  4. 次に、Zeus Carは線に沿って移動しますが、その頭部は一つの方向を向き続けます。Zeus Carが線から外れてしまう場合は、 13. グレースケール を再校正するか、スピードを下げる必要があるかもしれません。