注釈

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11. 障害物回避

このプロジェクトでは、Zeus車は自動的に前進し、2つの障害物回避モジュールと超音波モジュールが障害物にぶつからないようにします。


操作方法

  1. ESP32-CAMとArduinoボードは、RX（受信）およびTX（送信）のピンが共有されています。コードをアップロードする際は、まずESP32-CAMを切断して、コンフリクトや潜在的な問題を避けてください。

  2. zeus-car-main\examples\11_obstacle_avoid のパスから 11_obstacle_avoid.ino ファイルを開きます。

  3. コードが正常にアップロードされたら、電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。

    • Zeus車は前進します。

    • 超音波モジュールが前方の障害物を検出すると、車は左に曲がります。

    • 左の障害物回避モジュールが障害物を検出すると、車は右に曲がり、右の障害物回避モジュールが障害物を検出すると、車は左に曲がります。

注釈

使用する前に、2つの障害物回避モジュールの検出距離を15CMに調整する必要があります。手順は次のとおりです

  • IR障害物回避モジュールから約15cm離れた場所に障害物を置きます。

  • モジュールには2つのポテンショメーターがあり、1つは送信電力を調整し、もう1つは送信周波数を調整するためのものです。これらのポテンショメーターを調整することで、検出距離を調整できます。

  • 次に、ポテンショメーターを調整します。15cmでモジュールの信号ランプが点灯する場合、調整が成功しています。そうでない場合は、もう1つのポテンショメーターを調整します。

    ../_images/zeus_ir_avoid.jpg

  • 同様にして、もう1つの障害物回避モジュールをキャリブレートします。