14. 線追跡

このプロジェクトでは、Omni Grayscaleモジュールを使用して線の追跡方法を学びます。

プロジェクトに取り組む前に、黒の電気テープを使ってトラックの線を貼り付ける必要があります。これは円、直線、または不規則な形状にすることができます。

ただ、注意するべき点が2つあります。

  1. このラインは3cmの幅が必要です（電気テープの厚さは1.5cmです）。

  2. 曲がり角の角度は90°未満であってはなりません。

../_images/map.png

やり方は？

  1. ESP32-CAMとArduinoボードは同じRX（受信）およびTX（送信）ピンを共有しています。そのため、コードをアップロードするときには、ESP32-CAMを一度切断して、競合や潜在的な問題を避ける必要があります。

    ../_images/unplug_cam1.png

  2. zeus-car-main\examples\14_line_track のパスの下にある 14_line_track.ino ファイルを開きます。

  3. コードが正常にアップロードされたら、電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。

  4. 次に、Zeus Carは線に沿って移動します。Zeus Carが線から外れてしまう場合は、 13. グレースケール を再校正するか、スピードを下げる必要があるかもしれません。