9. IR 障害物回避¶
このプロジェクトでは、Zeus Carの両側にあるIR障害物回避モジュールの使用方法を学びます。
操作方法
ESP32-CAMとArduinoボードは、RX(受信)およびTX(送信)のピンが共有されています。コードをアップロードする際は、まずESP32-CAMを切断して、コンフリクトや潜在的な問題を避けてください。
zeus-car-main\examples\9_hc165_and_ir_obstacle
のパスから9_hc165_and_ir_obstacle.ino
ファイルを開きます。コードが正常にアップロードされたら、電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。
注釈
このステップでUSBを抜かないでください。コンピュータ上で2つの障害物回避モジュールのデータを確認する必要があります。
シリアルモニターを開き、現在のボーレートが115200に設定されていることを確認してから、印刷されたデータを表示できます。
2つの障害物回避モジュールのいずれも障害物を検出しない場合、シリアルモニターは
0, 0
を印刷します。障害物回避モジュールの一方の前に手を置くと、
1, 0
または0, 1
が印刷されます。
IR障害物回避モジュールをキャリブレートします。
IR障害物回避モジュールから約15cm離れた場所に障害物を置きます。
モジュールには2つのポテンショメーターがあり、1つは送信電力を調整し、もう1つは送信周波数を調整するためのものです。これらのポテンショメーターを調整することで、検出距離を調整できます。
次に、ポテンショメーターを調整します。15cmでモジュールの信号ランプが点灯する場合、調整が成功しています。そうでない場合は、もう1つのポテンショメーターを調整します。
同様にして、もう1つの障害物回避モジュールをキャリブレートします。