注釈

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9. IR 障害物回避

このプロジェクトでは、Zeus Carの両側にあるIR障害物回避モジュールの使用方法を学びます。

操作方法

  1. ESP32-CAMとArduinoボードは、RX（受信）およびTX（送信）のピンが共有されています。コードをアップロードする際は、まずESP32-CAMを切断して、コンフリクトや潜在的な問題を避けてください。

  2. zeus-car-main\examples\9_hc165_and_ir_obstacle のパスから 9_hc165_and_ir_obstacle.ino ファイルを開きます。

  3. コードが正常にアップロードされたら、電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。

    注釈

    このステップでUSBを抜かないでください。コンピュータ上で2つの障害物回避モジュールのデータを確認する必要があります。

  4. シリアルモニターを開き、現在のボーレートが115200に設定されていることを確認してから、印刷されたデータを表示できます。

    • 2つの障害物回避モジュールのいずれも障害物を検出しない場合、シリアルモニターは 0, 0 を印刷します。

    • 障害物回避モジュールの一方の前に手を置くと、 1, 0 または 0, 1 が印刷されます。

    ../_images/ar_serial.png

  5. IR障害物回避モジュールをキャリブレートします。

    • IR障害物回避モジュールから約15cm離れた場所に障害物を置きます。

    • モジュールには2つのポテンショメーターがあり、1つは送信電力を調整し、もう1つは送信周波数を調整するためのものです。これらのポテンショメーターを調整することで、検出距離を調整できます。

    • 次に、ポテンショメーターを調整します。15cmでモジュールの信号ランプが点灯する場合、調整が成功しています。そうでない場合は、もう1つのポテンショメーターを調整します。

      ../_images/zeus_ir_avoid.jpg

    • 同様にして、もう1つの障害物回避モジュールをキャリブレートします。