13. グレースケール

このプロジェクトでは、Zeus Carの底部にあるOmni Grayscale Moduleの読み取りやキャリブレーションの方法を学びます。

どうやって行うか？

  1. ESP32-CAMとArduinoボードは、RX（受信）およびTX（送信）のピンが共有されています。したがって、コードをアップロードする際には、先にESP32-CAMを切断して、トラブルや潜在的な問題を回避してください。

    ../_images/unplug_cam1.png

  2. zeus-car-main\examples\13_hc165_and_grayscale のパスから 13_hc165_and_grayscale.ino ファイルを開きます。

  3. コードのアップロードが成功したら、電源スイッチをONにしてZeus Carを起動します。

    注釈

    このステップでUSBを切断しないでください。Omni Grayscale Moduleのデータをコンピュータで確認する必要があります。

  4. シリアルモニターを開き、現在のボーレートが115200に設定されていることを確認します。最新のデータを確認するため、 オートスクロールの切り替え アイコンをクリックすることをおすすめします。

    ../_images/ar_grayscale.png

    • 車を裏返すと、シリアルモニターに data: 11111111 が表示されます。

    • モジュールのセンサーの一つを手で覆うと、該当する位置の値が 0 に変わります。

    • 例えば、 U11 のセンサーを覆うと data: 01111111 と表示されます。

  5. Omni Grayscaleモジュールをキャリブレートします。

    各床面には異なるグレースケール値があるため、工場で設定されたグレースケールのしきい値が現在の環境に適していない場合があります。そのため、使用する前にこのモジュールをキャリブレートする必要があります。床の色が大きく変わるたびにキャリブレートすることをおすすめします。

    • Zeus Carを白い面上に置き、ポテンショメーターを回して、グレーのセンサーのランプがちょうど点灯するまで調整します。

      ../_images/zeus_line_calibration.jpg

    • 次に、2つのグレースケールセンサーが黒いラインと白い面の間に位置するようにし、信号インジケーターがちょうど消灯するまでポテンショメーターをゆっくりと回します。

      ../_images/zeus_line_calibration1.jpg

    • グレースケールセンサーのランプが黒いラインと白い面の間で消灯し、白い面の上で点灯することを確認するために、繰り返し動かしてください。