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6. Essere Sollevato

Prova a sollevare il tuo PiDog da terra: PiDog avrà la sensazione di poter volare e si esibirà in una posa da supereroe.

../_images/py_6.gif

Esegui il Codice

cd ~/pidog/examples
sudo python3 6_be_picked_up.py

Dopo aver avviato il programma, il modulo IMU a 6 DOF calcolerà costantemente l’accelerazione nella direzione verticale. Se il calcolo rileva che PiDog è in uno stato di assenza di peso, PiDog assumerà una posa da supereroe ed emetterà un grido di gioia. In caso contrario, PiDog resterà in posizione eretta a terra.

Codice

Nota

Puoi Modificare/Resettare/Copiare/Eseguire/Interrompere il codice riportato qui sotto. Ma prima, devi accedere al percorso del codice sorgente come pidog\examples. Dopo aver modificato il codice, puoi eseguirlo direttamente per vedere l’effetto.

#!/usr/bin/env python3
from pidog import Pidog
from time import sleep

my_dog = Pidog()
sleep(0.1)


def fly():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', color='red', bps=3)
    my_dog.legs.servo_move([45, -45, 90, -80, 90, 90, -90, -90], speed=60)
    my_dog.do_action('wag_tail', step_count=10, speed=100)
    my_dog.speak('woohoo', volume=80)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def stand():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', color='green', bps=1)
    my_dog.do_action('stand', speed=60)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def be_picked_up():
    isUp = False
    upflag = False
    downflag = False

    stand()

    while True:
        ax = my_dog.accData[0]
        print('ax: %s, is up: %s' % (ax, isUp))

        # gravità : 1G = -16384
        if ax < -18000: # se verso il basso, l'accelerazione è nella stessa direzione della gravità, ax < -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == False:
                upflag = True
            if downflag == True:
                isUp = False
                downflag = False
                stand()

        if ax > -13000: # se verso l'alto, l'accelerazione è opposta alla gravità, ax sarà > -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == True:
                isUp = True
                upflag = False
                fly()
            if downflag == False:
                downflag = True

        sleep(0.02)


if __name__ == "__main__":
    try:
        be_picked_up()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
    finally:
        my_dog.close()