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2. Calibrazione di PiDog

Introduzione

La calibrazione del tuo PiDog è un passaggio fondamentale per garantirne il funzionamento stabile ed efficiente. Questo processo aiuta a correggere eventuali squilibri o imprecisioni causate da errori di assemblaggio o strutturali. Segui attentamente i passaggi indicati di seguito per assicurarti che PiDog cammini in modo fluido e funzioni come previsto.

Se l’angolo di deviazione è troppo grande, torna a Regolazione del Servo (Importante), imposta l’angolo del servo a 0°, quindi riassembla PiDog seguendo le istruzioni.

Video di calibrazione

Per una guida dettagliata, consulta il video completo di calibrazione. Questo video mostra passo dopo passo, in modo visivo, come calibrare correttamente il tuo PiDog.

Nota

Il kit PiDog include un righello di calibrazione da 90° o da 60°. Nel video viene utilizzato quello da 90°, ma il processo con quello da 60° è molto simile. Puoi anche fare riferimento alla guida illustrata qui sotto.

Passaggi

Procedi come segue:

Posiziona PiDog su una piattaforma piana.
Accedi alla directory degli esempi di PiDog ed esegui lo script 0_calibration.py.
```
cd ~/pidog/examples
sudo python3 0_calibration.py
```
Dopo l’esecuzione dello script, nel terminale apparirà un’interfaccia interattiva. Seleziona il tipo di righello di calibrazione che possiedi: scegli l’opzione 1 per 90°, oppure l’opzione 2 per 60°.
Dopo aver fatto la tua scelta, apparirà la seguente interfaccia di calibrazione:

Se utilizzi il righello di calibrazione da 60°

Posiziona il righello di calibrazione (lastra acrilica a C) come mostrato, con il lato lungo appoggiato sulla superficie orizzontale. Premi 1 nel terminale e usa i tasti w e s per allineare i bordi.
Riposiziona il righello di calibrazione come mostrato nella figura seguente. Premi 2 nel terminale e utilizza nuovamente w e s per effettuare una regolazione fine.
Ripeti la procedura di calibrazione per i servocomandi dal 3 all’8 per assicurarti che tutte e quattro le gambe di PiDog siano correttamente calibrate.

Se utilizzi il righello di calibrazione da 90°

Posiziona il righello di calibrazione (lastra acrilica a C) come illustrato. Premi 1 nel terminale, quindi usa w e s per allineare i bordi all’immagine di riferimento.
Riposiziona il righello di calibrazione (lastra acrilica a C) come mostrato. Premi 2 nel terminale e regola nuovamente con w e s.
Ripeti la procedura di calibrazione per i servocomandi dal 3 all’8 per assicurarti che tutte e quattro le gambe di PiDog siano correttamente calibrate.

Completamento della calibrazione

Una volta calibrati tutti i servocomandi, esegui nuovamente i codici di esempio per camminata o postura di PiDog per verificare che i movimenti siano fluidi.
Se noti deviazioni, rientra nel programma di calibrazione per effettuare ulteriori regolazioni.
Si consiglia vivamente di completare questa procedura subito dopo il primo assemblaggio per garantire la stabilità operativa.

Suggerimento

Per evitare di dover ripetere la calibrazione, puoi registrare gli angoli dei servocomandi o esportare il file di configurazione una volta completata la calibrazione. Questo ti permetterà di ripristinare rapidamente le impostazioni in futuro.