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2. Calibrazione del PiDog

Introduzione

Calibrare il tuo PiDog è un passaggio fondamentale per garantirne un funzionamento stabile ed efficiente. Questo processo aiuta a correggere eventuali squilibri o imprecisioni che potrebbero essere sorti durante l’assemblaggio o a causa di problemi strutturali. Segui attentamente questi passaggi per assicurarti che il PiDog cammini in modo stabile e si comporti come previsto.

Se l’angolo di deviazione è troppo grande, è necessario tornare alla sezione 7. Regolazione del Servo (Importante) per impostare l’angolo del servo a 0° e seguire le istruzioni per riassemblare il PiDog.

Video di Calibrazione

Per una guida completa, consulta il video dettagliato sulla calibrazione. Ti guiderà passo dopo passo attraverso il processo per calibrare accuratamente il tuo PiDog.

Nota

Il kit Pidog può includere un righello da 90° o da 60°. Il nostro video di calibrazione utilizza il righello da 90°, ma la versione da 60° segue un processo simile. Puoi anche fare riferimento ai passaggi dettagliati di seguito.

Passaggi

I passaggi specifici sono i seguenti:

  1. Posiziona il PiDog sulla base.

    ../_images/place-pidog.JPG

  2. Naviga nella directory degli esempi di PiDog e avvia lo script 0_calibration.py.

    cd ~/pidog/examples
sudo python3 0_calibration.py

  3. All’avvio dello script, apparirà un’interfaccia utente nel tuo terminale. Qui devi selezionare il calibro di misurazione (60° o 90°). Se il kit include un calibro di 90°, seleziona la prima opzione; se invece è da 60°, seleziona la seconda opzione.

    ../_images/CALI.slt.1.png

  4. Dopo aver scelto, entrerai nell’interfaccia seguente:

    ../_images/CALI.slt.2.png

Calibro a 90°

  1. Posiziona il Calibro di Misurazione (Acrilico C) come mostrato nell’immagine fornita. Nel terminale, premi 1, poi utilizza i tasti w e s per allineare i bordi come indicato.

    ../_images/CALI-1.2.png

  2. Riposiziona il Calibro di Misurazione (Acrilico C) come illustrato nella prossima immagine. Premi 2 nel terminale, poi usa w e s per allineare i bordi come mostrato.

    ../_images/CALI-2.2.png

  3. Ripeti il processo di calibrazione per i restanti servomotori (da 3 a 8). Assicurati che tutte e quattro le zampe del PiDog siano calibrate correttamente.

Calibro a 60°

  1. Posiziona il Calibro di Misurazione (Acrilico C) come mostrato nell’immagine fornita. Colloca il lato lungo su una superficie piana. Nel terminale, premi 1, seguito dai tasti w e s per allineare i bordi come indicato nell’immagine.

    ../_images/CALI.60.1.JPG

  2. Riposiziona il Calibro di Misurazione (Acrilico C) come illustrato nella prossima immagine. Premi 2 nel terminale, poi usa w e s per allineare i bordi come mostrato.

    ../_images/CALI.60.2.JPG

  3. Ripeti il processo di calibrazione per i restanti servomotori (da 3 a 8). Assicurati che tutte e quattro le zampe del PiDog siano calibrate correttamente.