注釈

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障害物回避

このプロジェクトでは、PiCrawlerが超音波モジュールを使用して前方の障害物を検出します。 PiCrawlerが障害物を検出すると、信号を送信し、別の方向に進むための道を探します。

プログラム

注釈

  • 以下の画像に従ってプログラムを書くことができます。詳細なチュートリアルについては、How to Create a New Project? をご参照ください。

  • あるいは、EzBlock Studioの Examples ページで同名のコードを見つけて、 実行 または 編集 を直接クリックすることができます。

../_images/avoid.png

仕組みは？

距離検出を実現するために、 Module カテゴリに次のブロックを使用します：

../_images/sp210928_103046.png

注意すべき点は、ブロックの2つのピンが実際の配線に対応していることです。つまり、trigはD2、echoはD3です。

以下はメインプログラムの概要です。

  • 超音波モジュールで検出された distance を読み取り、0未満の値をフィルタリングします（超音波モジュールが障害物から遠すぎるか、データを正しく読み取れない場合、 distance<0 が表示されます）。

  • distance が alert_distance （以前設定したしきい値、10）未満の場合、効果音 sign.wav を再生します。PiCrawlerは 左に回転 します。

  • distance が alert_distance より大きい場合、PiCrawlerは 前進 します。