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.. _ezb_avoid:

障害物回避
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このプロジェクトでは、PiCrawlerが超音波モジュールを使用して前方の障害物を検出します。
PiCrawlerが障害物を検出すると、信号を送信し、別の方向に進むための道を探します。

.. .. image:: ../python/img/avoid1.png

**プログラム**

.. note::

    * 以下の画像に従ってプログラムを書くことができます。詳細なチュートリアルについては、:ref:`ezblock:create_project_latest` をご参照ください。
    * あるいは、EzBlock Studioの **Examples** ページで同名のコードを見つけて、 **実行** または **編集** を直接クリックすることができます。

.. image:: img/avoid.png


**仕組みは？**

距離検出を実現するために、 **Module** カテゴリに次のブロックを使用します：

.. image:: img/sp210928_103046.png
    :width: 600

注意すべき点は、ブロックの2つのピンが実際の配線に対応していることです。つまり、trigはD2、echoはD3です。

以下はメインプログラムの概要です。

* 超音波モジュールで検出された ``distance`` を読み取り、0未満の値をフィルタリングします（超音波モジュールが障害物から遠すぎるか、データを正しく読み取れない場合、 ``distance<0`` が表示されます）。
* ``distance`` が ``alert_distance`` （以前設定したしきい値、10）未満の場合、効果音 ``sign.wav`` を再生します。PiCrawlerは ``左に回転`` します。
* ``distance`` が ``alert_distance`` より大きい場合、PiCrawlerは ``前進`` します。