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1. Déplacer

Voici le premier projet de PiCrawler. Il exécute sa fonction de base : se déplacer.

Exécuter le code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 1_move.py

Lorsque le programme démarre, le PiCrawler se met debout et attend brièvement.

Il exécute ensuite en continu un cycle de mouvements : avancer, reculer, tourner à gauche, tourner à droite, petit virage à gauche et petit virage à droite.

Chaque action est séparée par de courts délais afin de rendre les mouvements plus fluides.

Appuyez sur Ctrl+C pour arrêter le programme. Avant de quitter, le PiCrawler se met en position assise en toute sécurité.

Code

Note

Vous pouvez modifier/réinitialiser/copier/exécuter/arrêter le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez accéder au répertoire source du code, comme picrawler\examples. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir l’effet.

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()  # Create PiCrawler object

def main():
    speed = 80  # Movement speed

    try:
        crawler.do_step('stand', 40)  # Stand up
        sleep(1.0)

        while True:
            crawler.do_action('forward', 1, speed)   # Move forward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('backward', 1, speed)  # Move backward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left', 1, speed)  # Turn left
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn right', 1, speed)  # Turn right
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)  # Small left turn
            sleep(0.3)

            crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)  # Small right turn
            sleep(0.3)

            sleep(0.5)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nCtrl+C pressed...")

    finally:
        crawler.do_step('sit', 40)  # Sit down before exit
        sleep(1.0)

if __name__ == "__main__":
    main()

Comment cela fonctionne ?

Importation et initialisation
```
from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()
```
Le script importe les modules nécessaires et crée un objet Picrawler, utilisé pour contrôler tous les mouvements du robot.
Fonction principale et préparation
```
def main():
    speed = 80
    crawler.do_step('stand', 40)
    sleep(1.0)
```
La fonction main() définit la vitesse de déplacement. Avant de démarrer la boucle, le robot se met debout et se stabilise.

Boucle de mouvement continue

while True:
    crawler.do_action('forward', 1, speed)
    crawler.do_action('backward', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)

Le robot exécute en continu une séquence prédéfinie d’actions de mouvement dans une boucle infinie. De courts délais entre les actions permettent d’obtenir des mouvements plus fluides.

Gestion de la sortie sécurisée
```
except KeyboardInterrupt:
    print("\nCtrl+C pressed...")
finally:
    crawler.do_step('sit', 40)
```
La structure try / except / finally garantit que :
- Ctrl+C arrête la boucle en toute sécurité.
- Le robot se remet en position assise avant la fin du programme.
Point d’entrée du programme
```
if __name__ == "__main__":
    main()
```
Cela garantit que main() s’exécute uniquement lorsque le script est lancé directement.