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9. Pose

PiCrawler peut adopter une posture spécifique en définissant un tableau de coordonnées. Dans cet exemple, il adopte une posture avec la patte arrière droite levée.

Exécuter le code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 9_do_step.py

Après avoir lancé le programme, le robot se met d’abord debout lentement afin d’atteindre une posture stable.

Une fois debout, le robot exécute ensuite deux actions en boucle. Il commence par se placer dans une posture de pas en position debout et maintient cette position pendant quelques secondes, puis il passe à un pas personnalisé où les pattes se déplacent vers différentes coordonnées. Cela crée un mouvement répété de changement de posture.

Le robot continue d’alterner entre ces deux positions jusqu’à ce que le programme soit arrêté. Si Ctrl+C est pressé, le programme se termine en toute sécurité et le robot revient à une position assise.

Code

#!/usr/bin/env python3
from picrawler import Picrawler
from time import sleep

# Create Picrawler instance
crawler = Picrawler()

# Leg order:
# [right front], [left front], [left rear], [right rear]
new_step = [[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]

# Get the default stand step from the move list
stand_step = crawler.move_list['stand'][0]


def main():
    action_speed = 80  # Speed for movement actions

    try:
        # Stand up slowly at 40% speed to reduce current spikes
        crawler.do_step('stand', 40)
        sleep(1.0)

        # Continuous action loop
        while True:
            crawler.do_step(stand_step, action_speed)
            sleep(3)

            crawler.do_step(new_step, action_speed)
            sleep(3)

    except KeyboardInterrupt:
        # Handle Ctrl+C for safe exit
        print("\nExiting safely...")

    finally:
        # Return to sitting position before shutting down
        try:
            crawler.do_step('sit', 40)
            sleep(1.0)
        except Exception:
            pass


if __name__ == "__main__":
    main()

Comment ça fonctionne ?

Dans ce code, la ligne à surveiller est crawler.do_step().

Tout comme do_action(), do_step() permet également de manipuler le comportement du PiCrawler. La différence est que do_action() permet d’effectuer des actions continues comme avancer, tandis que do_step() permet de réaliser des gestes individuels comme se tenir debout ou s'asseoir.

Il y a deux usages pour cette fonction :

Un : Elle peut utiliser des chaînes de caractères, en accédant directement au dictionnaire step_list de la bibliothèque picrawler.

crawler.do_step('stand',speed)
# "speed" indique la vitesse de l'étape, la plage est de 0 à 100.

Deux : Elle peut également accepter un tableau de 4 valeurs de coordonnées.

new_step=[[45, 45, -75], [45, 0, -75], [45, 0, -30], [45, 45, -75]]
# Ces quatre coordonnées servent à contrôler les quatre pattes : avant droit, avant gauche, arrière gauche et arrière droit.

Chaque patte possède un système de coordonnées indépendant. Comme montré ci-dessous :

Il est nécessaire de mesurer les coordonnées de chaque orteil individuellement. Comme montré ci-dessous :

À propos : le step_list utilisé dans la première méthode est également constitué d’un tableau contenant 4 valeurs de coordonnées.

step_list = {

    "stand":[
        [45, 45, -50],
        [45, 45, -50],
        [45, 45, -50],
        [45, 45, -50]
    ],
    "sit":[
        [45, 45, -30],
        [45, 45, -30],
        [45, 45, -30],
        [45, 45, -30]
    ],

}