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11. Enregistrer un Nouveau Pas

Nous utilisons le clavier pour contrôler le PiCrawler afin de réaliser plusieurs poses successivement et d’enregistrer ces poses pour les rejouer ensuite.

Exécuter le Code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 11_record_new_step.py

Une fois le code exécuté, veuillez suivre les instructions affichées dans le terminal.

Appuyez sur 1234 pour sélectionner les pieds séparément : 1 : pied avant droit, 2 : pied avant gauche, 3 : pied arrière gauche, 4 : pied arrière droit.
Appuyez sur w, a, s, d, r et f pour contrôler lentement les valeurs de coordonnées du PiCrawler.
Appuyez sur espace pour afficher toutes les valeurs des coordonnées.
Appuyez sur p pour faire rejouer l’action enregistrée.
Appuyez sur esc pour quitter.

Code

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import sys
import tty
import termios
import copy

crawler = Picrawler()
speed = 80

def readchar():
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    try:
        tty.setraw(sys.stdin.fileno())
        ch = sys.stdin.read(1)
    finally:
        termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
    return ch


manual = '''
Press keys on keyboard to control!
    w: Y++
    a: X--
    s: Y--
    d: X++
    r: Z++
    f: Z--
    1: Select right front leg
    2: Select left front leg
    3: Select left rear leg
    4: Select right rear leg
    Space: Print all leg coodinate & Save this step
    p: Play all saved step
    esc: Quit
'''


new_step=[]

def save_new_step():
    new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
    print(new_step)

def play_all_new_step():
    for step in new_step:
        crawler.do_step(step,speed)
        sleep(0.6)

def main():

    speed = 80
    print(manual)
    crawler.do_step('sit',speed)
    leg = 0
    coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
    while True:
        key = readchar()
        key = key.lower()
        # print(key)
        if 'w' == key:
            coodinate[1]=coodinate[1]+2
        elif 's' == key:
            coodinate[1]=coodinate[1]-2
        elif 'a' == key:
            coodinate[0]=coodinate[0]-2
        elif 'd' == key:
            coodinate[0]=coodinate[0]+2
        elif 'r' == key:
            coodinate[2]=coodinate[2]+2
        elif 'f' == key:
            coodinate[2]=coodinate[2]-2
        elif '1' == key:
            leg=0
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '2' == key:
            leg=1
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '3' == key:
            leg=2
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '4' == key:
            leg=3
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif chr(32) == key:
            print("[[right front],[left front],[left rear],[right rear]]")
            print("saved new step")
            print(crawler.current_step_all_leg_value())
            save_new_step()
        elif 'p' == key:
            play_all_new_step()
        elif chr(27) == key:  # 27 pour ESC
            break

        sleep(0.05)
        crawler.do_single_leg(leg,coodinate,speed)
    print("\n q Quit")


if __name__ == "__main__":
    main()

Comment ça fonctionne ?

Ce projet est né du 10. Ajuster la posture. Il a ajouté des fonctions d’enregistrement et de lecture.

La fonction d’enregistrement est implémentée par le code suivant.

new_step=[]

def save_new_step():
    new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
    print(new_step)

Note

L’assignation ici doit utiliser la fonction Deep Copy , sinon new_step ne recevra pas un nouvel objet de type tableau lors de l’ajout.

La fonction de lecture est implémentée par le code suivant.

def play_all_new_step():
    for step in new_step:
        crawler.do_step(step,speed)
        sleep(0.6)