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Calibrer le PiCrawler

En raison des possibles déviations lors de l’installation du PiCrawler ou des limitations des servomoteurs eux-mêmes, certains angles des servos peuvent être légèrement inclinés. Vous pouvez donc les calibrer.

Bien sûr, vous pouvez sauter ce chapitre si vous pensez que l’assemblage est parfait et qu’aucune calibration n’est nécessaire.

Étapes spécifiques :

  1. Prenez le feuillet d’assemblage, tournez-le à la dernière page et posez-le à plat sur la table. Ensuite, placez le PiCrawler comme indiqué ci-dessous, en alignant sa base avec le contour du graphique de calibration.

    ../_images/calibration.png ../_images/calibration_v1.png

  2. Exécutez le fichier calibration.py.

    cd ~/picrawler/examples
sudo python3 0_calibration.py

    Après avoir exécuté le code ci-dessus, l’interface suivante s’affichera dans le terminal.

    ../_images/calibration1.png

  3. Appuyez respectivement sur les touches 2 et 3 pour choisir les deux jambes de gauche, puis utilisez les touches w, a, s, d, r et f pour les déplacer jusqu’au point de calibration.

    ../_images/calibration31.png

  4. Changez maintenant le papier de calibration pour le côté droit et appuyez sur les touches 1 et 4 pour sélectionner les deux jambes de droite, puis utilisez les mêmes touches pour les aligner avec le point de calibration.

    ../_images/calibration41.png

  5. Une fois la calibration terminée, appuyez sur la touche espace pour sauvegarder. Vous serez invité à entrer Y pour confirmer, puis appuyez sur ctrl+c pour quitter le programme et finaliser la calibration.

    ../_images/calibration5.png