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10. Ajuster la posture

Dans cet exemple, nous utilisons le clavier pour contrôler le PiCrawler, pied par pied, et adopter la posture souhaitée.

Vous pouvez appuyer sur la barre d’espace pour afficher les valeurs de coordonnées actuelles. Ces valeurs sont utiles lorsque vous créez des actions uniques pour le PiCrawler.

Exécuter le code

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 10_do_single_leg.py

Après avoir exécuté le code, veuillez suivre les instructions qui apparaîtront dans le terminal.

• Appuyez sur 1234 pour sélectionner chaque patte séparément, 1 : patte avant droite, 2 : patte avant gauche, 3 : patte arrière gauche, 4 : patte arrière droite

• Appuyez sur w, a, s, d, r et f pour contrôler lentement les valeurs de coordonnées du PiCrawler.

• Appuyez sur Ctrl+C pour quitter.

Code

#!/usr/bin/env python3
from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar

crawler = Picrawler()

SPEED = 80
STEP_SIZE = 2

manual = '''
-------- PiCrawler Controller ---------
    .......          .......
    <=|   2   |┌-┌┐┌┐-┐|   1   |=>
    ``````` ├      ┤ ```````
    ....... ├      ┤ .......
    <=|   3   |└------┘|   4   |=>
    ```````          ```````
    1: Select right front leg
    2: Select left front leg
    3: Select left rear leg
    4: Select right rear leg

    W: Y++          R: Z++
    A: X--          F: Z--
    S: Y--
    D: X++          Ctrl+C: Quit
'''

legs_list = ['right front', 'left front', 'left rear', 'right rear']

# Axis mapping for cleaner logic
move_map = {
    'w': (1, +STEP_SIZE),  # Y++
    's': (1, -STEP_SIZE),  # Y--
    'a': (0, -STEP_SIZE),  # X--
    'd': (0, +STEP_SIZE),  # X++
    'r': (2, +STEP_SIZE),  # Z++
    'f': (2, -STEP_SIZE),  # Z--
}


def clear_screen():
    print("\033[H\033[J", end='')


def show_info(selected_leg, coordinate):
    clear_screen()
    print(manual)
    print(f"Selected leg: {selected_leg + 1} - {legs_list[selected_leg]}")
    print(f"Coordinate: {coordinate}")


def main():
    selected_leg = 0

    try:
        print(manual)

        # Stand up first
        crawler.do_step('stand', 40)
        sleep(0.5)

        # Get current coordinates
        coordinate = crawler.current_step_all_leg_value()
        show_info(selected_leg, coordinate)

        while True:
            key = readchar.readkey().lower()

            # Select leg
            if key in ('1', '2', '3', '4'):
                selected_leg = int(key) - 1
                show_info(selected_leg, coordinate)

            # Move selected leg
            elif key in move_map:
                axis, delta = move_map[key]

                # Update coordinate
                coordinate[selected_leg][axis] += delta

                # Send updated position
                crawler.do_single_leg(selected_leg, coordinate[selected_leg], SPEED)
                sleep(0.1)

                show_info(selected_leg, coordinate)

            sleep(0.05)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nExiting safely...")

    finally:
        # Return to sitting position on exit
        try:
            crawler.do_step('sit', 40)
            sleep(1)
        except Exception:
            pass

        print("Robot is now sitting. Program ended.")


if __name__ == "__main__":
    main()

• current_step_all_leg_value() : Retourne les valeurs des coordonnées de toutes les pattes.

• do_single_leg(leg, coordinate[leg], speed) : Modifie les coordonnées d’une patte spécifique.