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Twist

Wir wissen bereits, wie PiCrawler eine bestimmte Pose einnehmen kann. Der nächste Schritt ist, diese Posen zu kombinieren, um eine kontinuierliche Bewegung zu erzeugen.

Hier bewegen sich PiCrawlers vier Beine paarweise auf und ab und hüpfen im Takt der Musik.

Programm

Bemerkung

  • Sie können das Programm gemäß der folgenden Abbildung schreiben. Bitte folgen Sie dem Tutorial: How to Create a New Project?.

  • Oder suchen Sie den gleichnamigen Code auf der Beispiele-Seite von EzBlock Studio und klicken Sie direkt auf Ausführen oder Bearbeiten.

../_images/twist.png

Wie funktioniert es?

Es verwendet zwei geschachtelte for-Schleifen, um das new_step-Array kontinuierlich und regelmäßig zu verändern, während gleichzeitig der Block do step die Haltung ausführt, um eine fließende Bewegung zu erzeugen.

Sie können die Koordinatenwert-Arrays, die den einzelnen Posen entsprechen, direkt aus Haltung anpassen erhalten.

Ein Punkt, auf den Sie achten sollten, ist der Koordinatenmatrix-Block:

../_images/sp210928_154257.png

Er ist im Wesentlichen ein zweidimensionales Array, das mit Blöcken aus der Kategorie Liste verarbeitet werden kann. Seine Struktur lautet [[vorn rechts],[vorn links],[hinten links],[hinten rechts]]. Das bedeutet, dass in diesem Beispiel new_step#1 dem rechten Vorderbein entspricht, new_step#2 dem linken Vorderbein, new_step#3 dem linken Hinterbein und new_step#4 dem rechten Hinterbein.