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Hindernisvermeidung

In diesem Projekt wird PiCrawler ein Ultraschallmodul verwenden, um Hindernisse vor ihm zu erkennen. Sobald PiCrawler ein Hindernis erkennt, sendet er ein Signal und sucht eine andere Richtung, um weiterzugehen.

Programm

Bemerkung

  • Sie können das Programm gemäß der folgenden Abbildung schreiben. Bitte folgen Sie dem Tutorial: How to Create a New Project?.

  • Oder suchen Sie den gleichnamigen Code auf der Beispiele-Seite von EzBlock Studio und klicken Sie direkt auf Ausführen oder Bearbeiten.

../_images/avoid.png

Wie funktioniert es?

Im Abschnitt Module finden Sie die folgenden Blöcke, um die Entfernungsmessung zu realisieren:

../_images/sp210928_103046.png

Beachten Sie, dass die beiden Pins des Blocks mit der tatsächlichen Verkabelung übereinstimmen müssen, also trig-D2 und echo-D3.

Hier ist das Hauptprogramm:

  • Lesen Sie die distance (Entfernung), die vom Ultraschallmodul erfasst wird, und filtern Sie Werte unter 0 heraus. (Wenn das Ultraschallmodul zu weit vom Hindernis entfernt ist oder die Daten nicht korrekt lesen kann, erscheint distance<0.)

  • Wenn die distance kleiner als alert_distance ist (der zuvor festgelegte Schwellenwert, hier 10), wird der Soundeffekt sign.wav abgespielt, und PiCrawler führt eine Aktion links drehen aus.

  • Wenn die distance größer als alert_distance ist, bewegt sich PiCrawler vorwärts.