サーボ

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一般的なサーボは、ケース、軸、歯車システム、ポテンショメーター、直流モーター、および組み込みボードで構成されています。

動作原理は次の通りです：マイクロコントローラがPWM信号をサーボに送信し、サーボ内の組み込みボードが信号ピンを介してこれらの信号を受け取り、内部のモーターを制御して回転させます。その結果、モーターは歯車システムを駆動し、減速後に軸を動かします。サーボの軸とポテンショメーターは接続されています。軸が回転すると、ポテンショメーターも駆動され、組み込みボードに電圧信号を出力します。ボードは現在の位置に基づいて回転の方向と速度を決定し、定義された正確な位置で停止してその位置を保ちます。

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角度は、制御ワイヤーに適用されるパルスの持続時間によって決定されます。これをパルス幅変調（PWM）と呼びます。サーボは20msごとにパルスを見ることを期待しています。パルスの長さがモーターがどれだけ回転するかを決定します。例えば、1.5msのパルスは、モーターを90度の位置（中立位置）に回転させます。 1.5msより短いパルスがサーボに送信されると、サーボは位置に回転し、出力軸を中立点から反時計回りに数度保持します。パルスが1.5msよりも長い場合は、逆の現象が発生します。サーボが回転するためのパルスの最小幅と最大幅は、各サーボの機能に依存します。一般的には、最小パルス幅は約0.5ms、最大パルス幅は2.5msになります。

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例