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3.1.6 Contrôle de Mouvement

Introduction

Dans cette leçon, nous allons créer un dispositif simple de détection et de contrôle de mouvement. Le MPU6050 est utilisé comme capteur, et le moteur pas-à-pas est utilisé comme dispositif de contrôle. Avec le MPU6050 monté sur un gant, vous pouvez contrôler le moteur pas-à-pas en tournant votre poignet.

Composants

Schéma de câblage

T-Board Name	physical	wiringPi	BCM
GPIO18	Pin 12	1	18
GPIO23	Pin 16	4	23
GPIO24	Pin 18	5	24
GPIO25	Pin 22	6	25
SDA1	Pin 3
SCL1	Pin 5

Procédures expérimentales

Étape 1 : Construisez le circuit.

Étape 2 : Accédez au dossier du code.

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/3.1.6/

Étape 3 : Compilez le code.

gcc 3.1.6_MotionControl.c -lwiringPi -lm

Étape 4 : Exécutez le fichier exécutable.

sudo ./a.out

Lorsque le code est lancé, si l’angle d’inclinaison du mpu6050 sur l’axe Y-axis supérieur à 45 °, le moteur pas-à-pas tourne dans le sens inverse des aiguilles d’une montre ; s’il est inférieur à -45 °, le moteur tourne dans le sens des aiguilles d’une montre.

Note

Si cela ne fonctionne pas après l’exécution, ou s’il y a un message d’erreur indiquant : « wiringPi.h : Aucun fichier ou répertoire de ce type », veuillez consulter Le code C ne fonctionne pas ?.

Explication du Code

double mpu6050(){
    acclX = read_word_2c(0x3B);
    acclY = read_word_2c(0x3D);
    acclZ = read_word_2c(0x3F);
    acclX_scaled = acclX / 16384.0;
    acclY_scaled = acclY / 16384.0;
    acclZ_scaled = acclZ / 16384.0;
    double angle=get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled);
    return angle;
}

mpu6050 récupère l’angle d’inclinaison dans la direction de l’axe Y.

void rotary(char direction){
    if(direction == 'c'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99>>j & (0x08>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
    else if(direction =='a'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99<<j & (0x80>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
}

Si la direction reçue est c, le moteur pas-à-pas tourne dans le sens des aiguilles d’une montre ; si la direction est a, le moteur tourne dans le sens inverse. Consultez 1.3.3 Moteur Pas à Pas pour plus de détails sur le calcul de la direction de rotation du moteur pas-à-pas.

int main()
{
    setup();
    double angle;
    while(1) {
        angle = mpu6050();
        if (angle >=45){rotary('a');}
        else if (angle<=-45){rotary('c');}
    }
    return 0;
}

L’angle d’inclinaison dans la direction de l’axe Y est lu depuis mpu6050. Si l’angle est supérieur à 45°, le moteur pas-à-pas tourne dans le sens inverse des aiguilles d’une montre ; s’il est inférieur à -45°, le moteur tourne dans le sens des aiguilles d’une montre.