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3.1.6 Control de Movimiento

Introducción

En esta lección, crearemos un dispositivo simple de detección y control de movimiento. El MPU6050 se usa como sensor y el motor paso a paso como dispositivo controlado. Con el MPU6050 montado en un guante, podrás controlar el motor paso a paso girando tu muñeca.

Componentes

Diagrama de Circuito

T-Board Name	physical	wiringPi	BCM
GPIO18	Pin 12	1	18
GPIO23	Pin 16	4	23
GPIO24	Pin 18	5	24
GPIO25	Pin 22	6	25
SDA1	Pin 3
SCL1	Pin 5

Procedimientos Experimentales

Paso 1: Construye el circuito.

Paso 2: Dirígete a la carpeta del código.

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/3.1.6/

Paso 3: Compila el código.

gcc 3.1.6_MotionControl.c -lwiringPi -lm

Paso 4: Ejecuta el archivo ejecutable.

sudo ./a.out

Cuando se ejecuta el código, si el ángulo de inclinación de mpu6050 en el eje Y-axis es mayor a 45 °, el motor paso a paso rota en sentido antihorario; si es menor a -45 °, el motor rota en sentido horario.

Nota

Si no funciona después de ejecutar el código, o aparece el mensaje de error: "wiringPi.h: No such file or directory», consulta ¿El código en C no funciona?.

Explicación del Código

double mpu6050(){
    acclX = read_word_2c(0x3B);
    acclY = read_word_2c(0x3D);
    acclZ = read_word_2c(0x3F);
    acclX_scaled = acclX / 16384.0;
    acclY_scaled = acclY / 16384.0;
    acclZ_scaled = acclZ / 16384.0;
    double angle=get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled);
    return angle;
}

mpu6050 obtiene el ángulo de inclinación en la dirección del eje Y.

void rotary(char direction){
    if(direction == 'c'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99>>j & (0x08>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
    else if(direction =='a'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99<<j & (0x80>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
}

Si la dirección key recibida es 'c', el motor paso a paso rota en sentido horario; si la key es 'a', el motor rota en sentido antihorario. Consulta 1.3.3 Motor Paso a Paso para más detalles sobre el cálculo de la dirección de rotación del motor paso a paso.

int main()
{
    setup();
    double angle;
    while(1) {
        angle = mpu6050();
        if (angle >=45){rotary('a');}
        else if (angle<=-45){rotary('c');}
    }
    return 0;
}

El ángulo de inclinación en la dirección del eje Y se lee desde mpu6050. Si es mayor a 45 °, el motor paso a paso rota en sentido antihorario; si es menor a -45 °, el motor rota en sentido horario.