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5. Gioca con il Modulo di Evitamento degli Ostacoli

Due moduli di evitamento ostacoli a infrarossi sono montati sulla parte anteriore dell’auto, che possono essere utilizzati per rilevare ostacoli ravvicinati.

In questo progetto, l’auto si muove liberamente in avanti e, quando incontra un ostacolo, lo evita e continua a muoversi in altre direzioni.

Componenti necessari

Per questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

È sicuramente conveniente acquistare un intero kit, ecco il link:

Nome	ELEMENTI IN QUESTO KIT	LINK
Kit Starter 3 in 1	380+	3 in 1 Starter Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link qui sotto.

INTRODUZIONE AI COMPONENTI	LINK PER L’ACQUISTO
Scheda SunFounder R3	ACQUISTA
Modulo Driver Motore L9110	-
Motore TT	-
Modulo di Evitamento Ostacoli	ACQUISTA

Collegamenti

Il modulo di evitamento ostacoli è un sensore di prossimità a infrarossi con distanza regolabile, il cui output è normalmente alto e diventa basso quando rileva un ostacolo.

Ora costruisci il circuito seguendo lo schema qui sotto.

Modulo IR Sinistro	Scheda R3
OUT	8
GND	GND
VCC	5V

Modulo IR Destro	Scheda R3
OUT	7
GND	GND
VCC	5V

Regolazione del Modulo

Prima di iniziare il progetto, devi regolare la distanza di rilevamento del modulo.

Collega i cavi come mostrato nello schema sopra, alimenta la scheda R3 (collegando direttamente il cavo USB o utilizzando il cavo della batteria da 9V), senza caricare il codice.

Posiziona un quaderno o un altro oggetto piatto a circa 5 cm di fronte al modulo di evitamento ostacoli IR.

Poi, utilizza un cacciavite per ruotare il potenziometro sul modulo fino a quando l’indicatore di segnale non si accende, così da regolare la distanza massima di rilevamento a 5 cm.

Ripeti lo stesso metodo per regolare l’altro modulo a infrarossi.

Codice

Nota

• Apri il file 5.obstacle_avoidance_module.ino nel percorso 3in1-kit\car_project\5.obstacle_avoidance_module.

• Oppure copia questo codice nell”IDE di Arduino.

• O carica il codice tramite l”Arduino Web Editor.

L’auto si muoverà in avanti una volta che il codice sarà stato caricato correttamente. Quando il modulo a infrarossi sinistro rileva un ostacolo, l’auto andrà indietro verso sinistra; quando il modulo a infrarossi destro rileva un ostacolo, andrà indietro verso destra; se entrambi i lati rilevano un ostacolo, andrà indietro in linea retta.

Come funziona?

Questo progetto si basa sui valori dei moduli di evitamento ostacoli a infrarossi sinistro e destro per far compiere all’auto l’azione appropriata.

1. Aggiungi la definizione del pin per i 2 moduli di evitamento ostacoli, impostati qui come INPUT.

   ...
   const int rightIR = 7;
   const int leftIR = 8;
   
   void setup() {
   ...
   
   // IR ostacoli
       pinMode(leftIR, INPUT);
       pinMode(rightIR, INPUT);
   }
   

2. Leggi i valori dei moduli a infrarossi sinistro e destro e fai compiere all’auto l’azione corrispondente.

   void loop() {
   
       int left = digitalRead(leftIR);   // 0: Obstructed  1: Empty
       int right = digitalRead(rightIR);
       int speed = 150;
   
       if (!left && right) {
           backLeft(speed);
       } else if (left && !right) {
           backRight(speed);
       } else if (!left && !right) {
           moveBackward(speed);
       } else {
           moveForward(speed);
       }
   }
   

   • Se il modulo IR sinistro è 0 (ostacolo rilevato) e quello destro è 1, l’auto andrà indietro a sinistra.

   • Se il modulo IR destro è 0 (ostacolo rilevato), l’auto andrà indietro a destra.

   • Se entrambi i moduli IR rilevano l’ostacolo contemporaneamente, l’auto andrà indietro.

   • Altrimenti, l’auto continuerà ad andare avanti.

3. Informazioni sulla funzione backLeft().

   Quando il motore destro gira in senso antiorario e il motore sinistro è fermo, l’auto andrà indietro a sinistra.

   void backLeft(int speed) {
       analogWrite(A_1B, speed);
       analogWrite(A_1A, 0);
       analogWrite(B_1B, 0);
       analogWrite(B_1A, 0);
   }
   

4. Informazioni sulla funzione backRight().

   Quando il motore sinistro gira in senso orario e il motore destro è fermo, l’auto andrà indietro a destra.

   void backRight(int speed) {
       analogWrite(A_1B, 0);
       analogWrite(A_1A, 0);
       analogWrite(B_1B, 0);
       analogWrite(B_1A, speed);
   }
   

• &&: Logical AND results in true only if both operands are true.

• !: Logical NOT results in a true if the operand is false and vice versa.