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Auto a guida autonoma¶

Questo progetto è una combinazione dei due progetti 6. Gioca con il Modulo Ultrasonico e 5. Gioca con il Modulo di Evitamento degli Ostacoli. Due moduli a infrarossi evitano ostacoli a breve distanza o ai bordi, mentre i moduli a ultrasuoni rilevano ostacoli a lunga distanza per garantire che l’auto non colpisca ostacoli durante il processo di guida autonoma.

Componenti necessari

In questo progetto, avremo bisogno dei seguenti componenti.

È sicuramente conveniente acquistare un kit completo, ecco il link:

Nome	OGGETTI NEL KIT	LINK
Kit 3 in 1	380+	3 in 1 Starter Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link sottostanti.

INTRODUZIONE AI COMPONENTI	LINK D’ACQUISTO
Scheda SunFounder R3	ACQUISTA
Modulo Driver Motore L9110	-
Motore TT	-
Modulo Ultrasonico	ACQUISTA
Modulo di Evitamento Ostacoli	ACQUISTA

Cablaggio

Collega il modulo a ultrasuoni e i due moduli di evitamento ostacoli IR contemporaneamente.

Collega l’ultrasuono alla scheda R3 come segue.

Modulo a ultrasuoni	Scheda R3
Vcc	5V
Trig	3
Echo	4
Gnd	GND

Il cablaggio dei due moduli IR di evitamento ostacoli alla scheda R3 è il seguente.

Modulo IR sinistro	Scheda R3
OUT	8
GND	GND
VCC	5V

Modulo IR destro	Scheda R3
OUT	7
GND	GND
VCC	5V

Codice

Nota

Apri il file 8.self_driving_car.ino nel percorso 3in1-kit\car_project\8.self_driving_car.
Oppure copia questo codice nell’IDE Arduino.
Oppure carica il codice tramite l”Arduino Web Editor.

L’auto guiderà liberamente una volta che il codice sarà stato caricato correttamente. Quando i moduli IR su entrambi i lati rilevano un ostacolo, l’auto si muoverà nella direzione opposta per evitare emergenze; se c’è un ostacolo entro 2~10 cm davanti all’auto, farà retromarcia a sinistra, regolerà la direzione e poi procederà in avanti.

Come funziona?

Il flusso di lavoro di questo progetto è il seguente.

Leggi prioritariamente il valore dei moduli IR sinistro e destro per l’evitamento ostacoli.
Se il modulo IR sinistro restituisce 0 (ostacolo rilevato) e il modulo IR destro restituisce 1, fai retromarcia a sinistra.
Se il modulo IR destro restituisce 0 (ostacolo rilevato), fai retromarcia a destra.
Se entrambi i moduli IR rilevano un ostacolo contemporaneamente, l’auto farà retromarcia.
Altrimenti, leggi la distanza rilevata dal modulo a ultrasuoni.
Se la distanza è maggiore di 50 cm, l’auto avanzerà.
Se la distanza è tra 2 e 10 cm, l’auto farà retromarcia prima di girare.
Se la distanza è tra 10 e 50 cm, l’auto avanzerà a bassa velocità.

void loop() {

    int left = digitalRead(leftIR);   // 0: Obstructed  1: Empty
    int right = digitalRead(rightIR);

    if (!left && right) {
        backLeft(150);
    } else if (left && !right) {
        backRight(150);
    } else if (!left && !right) {
        moveBackward(150);
    } else {
        float distance = readSensorData();
        Serial.println(distance);
        if (distance > 50) { // Safe
            moveForward(200);
        } else if (distance < 10 && distance > 2) { // Attention
            moveBackward(200);
            delay(1000);
            backLeft(150);
            delay(500);
        } else {
            moveForward(150);
        }
    }
}