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2. Movimento tramite codice

Nel progetto precedente, abbiamo controllato il funzionamento del motore utilizzando diversi segnali di livello per l’input del modulo L9110.

Se modifichiamo i segnali di livello attraverso il programma, possiamo controllare il movimento dell’auto in modo più flessibile.

Componenti necessari

Per questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

È sicuramente conveniente acquistare un intero kit, ecco il link:

Nome	ELEMENTI IN QUESTO KIT	LINK
Kit Starter 3 in 1	380+	3 in 1 Starter Kit

Puoi anche acquistarli separatamente dai link qui sotto.

INTRODUZIONE AI COMPONENTI	LINK PER L’ACQUISTO
Scheda SunFounder R3	ACQUISTA
Modulo Driver Motore L9110	-
Motore TT	-

Collegamenti

Collega i fili tra il modulo L9110 e la scheda R3 seguendo lo schema qui sotto.

Modulo L9110	Scheda R3	Motore
A-1B	5
A-1A	6
B-1B(B-2A)	9
B-1A	10
OB(B)		Filo nero del motore destro
OA(B)		Filo rosso del motore destro
OB(A)		Filo nero del motore sinistro
OA(A)		Filo rosso del motore sinistro

Codice

Nota

• Apri il file 2.move.ino nel percorso 3in1-kit\car_project\2.move.

• Oppure copia questo codice nell”IDE di Arduino.

Dopo il caricamento del codice, l’auto si muoverà avanti, indietro, a sinistra e a destra per due secondi rispettivamente.

Come funziona?

Questo progetto è essenzialmente lo stesso del precedente, e consiste nel far muovere l’auto in avanti, indietro, a sinistra e a destra, nonché fermarsi, fornendo diversi segnali di livello ai pin di input del modulo L9110.

1. Inizializza i pin del modulo L9110.

   const int A_1B = 5;
   const int A_1A = 6;
   const int B_1B = 9;
   const int B_1A = 10;
   
   void setup() {
       pinMode(A_1B, OUTPUT);
       pinMode(A_1A, OUTPUT);
       pinMode(B_1B, OUTPUT);
       pinMode(B_1A, OUTPUT);
   }
   

2. Imposta i pin di input su diversi livelli alti o bassi per controllare la rotazione dei motori sinistro e destro, quindi incapsulali in singole funzioni.

   void moveForward() {
       digitalWrite(A_1B, LOW);
       digitalWrite(A_1A, HIGH);
       digitalWrite(B_1B, HIGH);
       digitalWrite(B_1A, LOW);
   }
   
   void moveBackward() {
       digitalWrite(A_1B, HIGH);
       digitalWrite(A_1A, LOW);
       digitalWrite(B_1B, LOW);
       digitalWrite(B_1A, HIGH);
   }
   ...
   

3. Chiama queste funzioni in loop().

   void loop() {
       moveForward();
       delay(2000);
       stopMove();
       delay(500);
   
       moveBackward();
       delay(2000);
       stopMove();
       delay(500);
   ...
   

• digitalWrite(pin, value)

  • pin: il numero del pin di Arduino.

  • value: HIGH o LOW.

  Scrive un valore HIGH o LOW su un pin digitale. Se il pin è stato configurato come OUTPUT con pinMode(), la sua tensione verrà impostata sul valore corrispondente: 5V (o 3.3V su schede a 3.3V) per HIGH, 0V (massa) per LOW.

• pinMode(pin, mode)

  • pin: il numero del pin di Arduino da impostare.

  • mode: INPUT, OUTPUT o INPUT_PULLUP.

  Configura il pin specificato per comportarsi come input o output.

• delay(ms)

  • ms: il numero di millisecondi di pausa. Tipi di dati consentiti: unsigned long.

  Mette in pausa il programma per il tempo specificato (in millisecondi) come parametro. (Ci sono 1000 millisecondi in un secondo.)