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3. Aumentare la velocità

Oltre al segnale digitale (HIGH/LOW), l’ingresso del modulo L9110 può anche ricevere segnali PWM per controllare la velocità di uscita.

In altre parole, possiamo usare AnalogWrite() per controllare la velocità di movimento dell’auto.

In questo progetto, facciamo accelerare gradualmente l’auto e poi decelerare.

Collegamenti

I collegamenti di questo progetto sono gli stessi descritti in 2. Movimento tramite codice.

Codice

Nota

  • Apri il file 3.speed_up.ino nel percorso 3in1-kit\car_project\3.speed_up.

  • Oppure copia questo codice nell”IDE di Arduino.

  • Oppure carica il codice tramite Arduino Web Editor.

Dopo che il programma sarà eseguito, l’auto accelererà gradualmente per poi rallentare altrettanto gradualmente.

Come funziona?

Lo scopo di questo progetto è scrivere diversi valori PWM sui pin di ingresso del modulo L9110 per controllare la velocità di avanzamento dell’auto.

  1. Usa l’istruzione for() per incrementare speed di 5 alla volta, scrivendo valori da 0 a 255 in modo da vedere il cambiamento della velocità dell’auto.

    void loop() {
    for(int i=0;i<=255;i+=5){
        moveForward(i);
        delay(500);
    }
    for(int i=255;i>=0;i-=5){
        moveForward(i);
        delay(500);
    }
}

  2. A proposito della funzione moveForward().

    A differenza di 2. Movimento tramite codice dove i livelli alto/basso vengono dati direttamente ai pin di ingresso del modulo L9110, qui passiamo un parametro speed dove dobbiamo dare i livelli alti.

    void moveForward(int speed) {
    analogWrite(A_1B, 0);
    analogWrite(A_1A, speed);
    analogWrite(B_1B, speed);
    analogWrite(B_1A, 0);
}

L’istruzione for viene utilizzata per ripetere un blocco di istruzioni racchiuse tra parentesi graffe. Un contatore di incremento viene solitamente utilizzato per incrementare e terminare il ciclo.

for (initialization; condition; increment) {
// istruzione(i);
}

  • initialization: avviene per primo e solo una volta.

  • condition: ad ogni passaggio del ciclo, la condizione viene verificata; se è vera, viene eseguito il blocco di istruzioni e l’incremento, poi la condizione viene verificata nuovamente. Quando la condizione diventa falsa, il ciclo termina.

  • increment: eseguito ad ogni passaggio del ciclo quando la condizione è vera.