Nota

Ciao, benvenuto nella community SunFounder Raspberry Pi & Arduino & ESP32 Enthusiasts su Facebook! Approfondisci Raspberry Pi, Arduino ed ESP32 con altri appassionati.

Perché unirsi?

  • Supporto esperto: Risolvi problemi post-vendita e sfide tecniche con l’aiuto della nostra community e del nostro team.

  • Impara e condividi: Scambia suggerimenti e tutorial per migliorare le tue competenze.

  • Anteprime esclusive: Ottieni l’accesso anticipato agli annunci di nuovi prodotti e anteprime.

  • Sconti speciali: Goditi sconti esclusivi sui nostri prodotti più recenti.

  • Promozioni festive e concorsi: Partecipa a concorsi e promozioni speciali durante le festività.

👉 Pronto a esplorare e creare con noi? Clicca su [Qui] e unisciti oggi stesso!

11. Calibrazione della velocità

Quando fai muovere l’auto in avanti, potresti notare che non procede in linea retta. Questo accade perché i due motori potrebbero non avere la stessa velocità dalla fabbrica. Tuttavia, possiamo scrivere un offset per i due motori in modo che le loro velocità di rotazione si avvicinino.

In questo progetto, impareremo a memorizzare l’offset nella EEPROM, con l’obiettivo di permettere a tutti i progetti futuri di leggere direttamente il valore dell’offset dalla EEPROM, così l’auto potrà procedere in modo lineare senza deviazioni.

Collegamenti

Questo progetto utilizza gli stessi collegamenti descritti in 2. Movimento tramite codice.

Come funziona?

  1. Apri il file 11.speed_calibration.ino nel percorso 3in1-kit\car_project\11.speed_calibration. Oppure copia questo codice nell”IDE di Arduino.

  1. Dopo aver caricato con successo il codice, collega l’auto alla batteria da 9V, mettila a terra e falla avanzare per osservare verso quale lato devia.

  • Se l’auto devia verso sinistra, significa che il motore destro è troppo veloce e deve essere ridotto.

    EEPROM.write(1, 100) // 1 significa il motore destro, 100 indica la velocità al 100%, che può essere impostata a 90, 95, ecc., a seconda della situazione reale.

  • Se l’auto devia verso destra, significa che il motore sinistro è troppo veloce e deve essere ridotto.

    EEPROM.write(0, 100) // 0 significa il motore sinistro, 100 indica la velocità al 100%, che può essere impostata a 90, 95, ecc., a seconda della situazione reale.

  1. Dopo aver modificato il codice, caricalo di nuovo sulla scheda R3 e osserva l’effetto. Ripeti i passaggi sopra fino a quando l’auto procede quasi in linea retta.

  2. Questo offset sarà registrato nella EEPROM, quindi potrai leggerlo direttamente quando lo utilizzi in altri progetti, come ad esempio in 5. Gioca con il Modulo di Evitamento degli Ostacoli.

#include <EEPROM.h>

float leftOffset = 1.0;
float rightOffset = 1.0;

const int A_1B = 5;
const int A_1A = 6;
const int B_1B = 9;
const int B_1A = 10;

const int rightIR = 7;
const int leftIR = 8;

void setup() {
    Serial.begin(9600);

    //motor
    pinMode(A_1B, OUTPUT);
    pinMode(A_1A, OUTPUT);
    pinMode(B_1B, OUTPUT);
    pinMode(B_1A, OUTPUT);

    //IR obstacle
    pinMode(leftIR, INPUT);
    pinMode(rightIR, INPUT);

    leftOffset = EEPROM.read(0) * 0.01;//read the offset of the left motor
    rightOffset = EEPROM.read(1) * 0.01;//read the offset of the right motor
}

void loop() {

    int left = digitalRead(leftIR);   // 0: Obstructed  1: Empty
    int right = digitalRead(rightIR);
    int speed = 150;

    if (!left && right) {
        backLeft(speed);
    } else if (left && !right) {
        backRight(speed);
    } else if (!left && !right) {
        moveBackward(speed);
    } else {
        moveForward(speed);
    }
}

void moveForward(int speed) {
    analogWrite(A_1B, 0);
    analogWrite(A_1A, int(speed * leftOffset));
    analogWrite(B_1B, int(speed * rightOffset));
    analogWrite(B_1A, 0);
}

void moveBackward(int speed) {
    analogWrite(A_1B, speed);
    analogWrite(A_1A, 0);
    analogWrite(B_1B, 0);
    analogWrite(B_1A, speed);
}

void backLeft(int speed) {
    analogWrite(A_1B, speed);
    analogWrite(A_1A, 0);
    analogWrite(B_1B, 0);
    analogWrite(B_1A, 0);
}

void backRight(int speed) {
    analogWrite(A_1B, 0);
    analogWrite(A_1A, 0);
    analogWrite(B_1B, 0);
    analogWrite(B_1A, speed);
}