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1. Movimento¶
Prima di iniziare a programmare, rivediamo il principio di funzionamento del modulo L9110.
Ecco la tabella della verità per il Motore B:
B-1A |
B-1B(B-2A) |
Stato del Motore B |
|---|---|---|
1 |
0 |
Rotazione in senso orario |
0 |
1 |
Rotazione in senso antiorario |
0 |
0 |
Freno |
1 |
1 |
Stop |
Ecco la tabella della verità per il Motore A:
A-1A |
A-1B |
Stato del Motore A |
|---|---|---|
1 |
0 |
Rotazione in senso orario |
0 |
1 |
Rotazione in senso antiorario |
0 |
0 |
Freno |
1 |
1 |
Stop |
Avanti
Ora colleghiamo l’ingresso del modulo L9110 rispettivamente a 12V e GND per far muovere l’auto.
Collega la scheda R3, il modulo L9110 e 2 motori.
Collega B-1B(B-2A) e A-1A a VCC, e B-1A e A-1B a GND, quindi vedrai l’auto muoversi in avanti.
Se i motori non si muovono entrambi in avanti ma si verificano le seguenti situazioni, è necessario regolare nuovamente il cablaggio dei due motori.
Se entrambi i motori girano all’indietro contemporaneamente (il motore sinistro gira in senso orario, il motore destro in senso antiorario), scambia il cablaggio dei motori sinistro e destro contemporaneamente, OA(A) e OB(A) si scambiano, OA(B) e OB(B) si scambiano.
Se il motore sinistro gira all’indietro (rotazione oraria), scambia il cablaggio di OA(B) e OB(B) del motore sinistro.
Se il motore destro gira all’indietro (rotazione antioraria), scambia il cablaggio di OA(A) e OB(A) del motore destro.
Indietro
Collega B-1B(B-2A) e A-1A a GND, e B-1A e A-1B a VCC, quindi vedrai l’auto muoversi all’indietro.
Gira a sinistra
Se vuoi far girare l’auto a sinistra, cioè far girare entrambi i motori in senso orario, devi collegare B-1A e A-1A a GND, e B-1B(B-2A) e A-1B a VCC.
Gira a destra
Al contrario, se vuoi girare l’auto a destra, cioè far girare entrambi i motori in senso antiorario, devi collegare B-1A e A-1A a VCC e B-1B(B-2A) e A-1B a GND.
Stop
Per fermare il motore, collega gli ingressi dello stesso lato contemporaneamente a 12V o GND, ad esempio collega B-1A e B-1B(B-2A) contemporaneamente a 12V o 5V, e lo stesso per A-1A e A-1B.
Questo ovviamente è teorico e sarà necessario più avanti per il controllo tramite codice. Qui rimuovi l’alimentazione dell’auto per fermarla.